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| 內容簡介： |
《“飞思卡尔”杯智能车设计与实践》以“飞思卡尔”杯智能车竞赛为背景，以智能车制作过程中遇到的技术问题为着眼点，系统讲述了智能车的制作和调试过程。全书共分10章。第1章为智能车竞赛的发展历程和基本规则；第2章为机械系统和性能调校；第3章为智能车总体设计和通用电路；第4章为飞思卡尔微控制器简介；第5章为编译环境和外设，主要是对集成开发环境的介绍，并以MC9S12XS128MAL为例讲述了各外设的使用方法；第6章为电机和舵机的驱动电路设计；第7章为赛道传感器及接口设计；第8章为其他传感器及接口设计；第9章为常用控制算法和相关实例；第10章为系统调试过程中遇到的问题及解决方法。
本书可作为参加“全国大学生智能汽车邀请赛”的高等院校学生和广大业余爱好者的参考用书。
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| 目錄：
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第1章概述1
1.1智能车竞赛背景1
1.1.1汽车与汽车电子1
1.1.2智能车研究意义2
1.1.3智能与新能源3
1.2国内外智能汽车研究与竞赛6
1.2.1基于真实车辆6
1.2.2基于模型车8
1.2.3“飞思卡尔”杯智能车竞赛9
1.3车模、规则和赛道概述10
1.3.1车模10
1.3.2规则12
1.3.3赛道16
1.3.4参考赛道22
第2章机械系统及性能调校24
2.1机械系统简介24
2.2转向系统25
2.2.1舵机转向结构25
2.2.2阿克曼转角定律25
2.2.3舵机固定方式26
2.2.4转向系统设计27
2.2.5转向类型28
2.3行驶系统28
2.4动力传动系统30
2.5传感器固定支架31
2.6整车系统及调校32
2.6.1轮胎32
2.6.2外廓尺寸33
2.6.3质心位置调校35
2.6.4悬架调校37
2.6.5前轮定位参数调校38
2.6.6直线行驶性能调校40
2.6.7动力传动系统调校40
2.7车模更改相关规定41
第3章智能车总体设计与通用电路42
3.1智能车分析42
3.2总体设计43
3.2.1摄像头组43
3.2.2电磁组44
3.2.3光电平衡组47
3.3单片机最小系统板48
3.3.1电源电路49
3.3.2时钟电路49
3.3.3复位电路52
3.3.4JTAG接口电路53
3.4电源系统53
3.4.1线性电源53
3.4.2开关电源54
第4章飞思卡尔微控制器56
4.1微控制器选择56
4.2Kinetis系列微控制器57
4.2.1概述57
4.2.2K60系列58
4.2.3KL25系列60
4.2.4Kinetis EA系列61
4.316位微控制器S12X系列64
4.3.1概述64
4.3.2模块介绍65
4.4ColdFire系列单片机69
4.4.1概述69
4.4.2蓝宙电子公司的ColdFire模块69
4.5DSC系列单片机70
4.5.1概述70
4.5.2龙丘公司的MC56f8300单片机71
4.6仿真器72
4.6.1BDM仿真器72
4.6.2JLINK73
第5章编译环境和外设75
5.1IDE概述75
5.2CodeWarrior76
5.2.1新建工程76
5.2.2工程概览81
5.3单片机内部资源配置82
5.3.1配置CPU82
5.3.2GPIO的使用83
5.3.3外部中断的使用85
5.3.4定时计数器的使用88
5.3.5PWM90
5.3.6通用异步串行口UART93
5.3.7AD转换器95
5.3.8同步串行接口SPI98
5.3.9I2C总线99
5.4Keil μVision4101
第6章电机与舵机驱动电路105
6.1电机驱动电路概述105
6.1.1单向控制电路105
6.1.2可逆控制电路106
6.2基于MC33886的电机驱动模式107
6.2.1电机型号107
6.2.2MC33886单片H桥驱动芯片108
6.2.3单片MC33886应用电路111
6.3基于BTS7960的电机驱动方案112
6.3.1BTS7960的基本特征和内部框图112
6.3.2封装与引脚114
6.3.3应用电路115
6.4基于普通MOS管电机驱动电路116
6.4.1基于CMOS逻辑芯片驱动116
6.4.2基于半桥驱动芯片方案117
6.5转向模块——舵机119
6.5.1基本原理119
6.5.2Futaba S3010（AC车模）120
6.5.3SD5数字舵机（B车模）120
第7章赛道传感器及接口设计122
7.1摄像头模块122
7.1.1摄像头基础知识122
7.1.2图像信号相关概念解释123
7.1.3OV7620摄像头125
7.1.4OV7620摄像头模块125
7.1.5OV5116129
7.2线性CCD模块133
7.2.1TSL1401134
7.2.2蓝宙线性CCD模块136
7.2.3关于镜头和偏振片137
7.2.4线性CCD使用中的一些问题137
7.3电磁赛道传感器142
7.3.1分立元器件电磁放大检波电路143
7.3.2集成运放电磁放大检波电路143
第8章通用传感器及接口设计146
8.1测速模块——编码器146
8.1.1基本原理146
8.1.2欧姆龙双相编码器148
8.1.3Mini512Z149
8.2加速度传感器151
8.2.1MMA7260引脚描述151
8.2.2MMA7260的硬件设计152
8.2.3MMA7260输出电压153
8.2.4MMA7260使用方法155
8.3陀螺仪155
8.3.1陀螺仪应用156
8.3.2加速度计与陀螺仪的数据融合157
8.4磁场感应传感器158
8.4.1干簧管158
8.4.2霍尔传感器159
第9章控制算法及平衡车实例163
9.1PID控制163
9.1.1位置式与增量式PID控制算法163
9.1.2PID算法的改进形式165
9.1.3PID参数调节技巧168
9.2滤波算法168
9.3卡尔曼滤波算法170
9.3.1概述170
9.3.2卡尔曼滤波应用实例171
9.4PID实施方法（以平衡车控制为例）176
9.4.1平衡车直立控制178
9.4.2平衡车速度控制179
9.4.3平衡车方向控制180
9.4.4核心代码参考181
第10章调试助手与系统调试185
10.1调试方法的改进185
10.2摄像头智能车的调试方法189
10.2.1赛道提取189
10.2.2十字路处理191
10.3摄像头智能车控制策略194
10.3.1改进的PD算法194
10.3.2速度控制方案195
10.3.3图像的采集196
10.3.4阈值的动态计算197
10.4电磁车调试中的问题198
10.4.1归一化198
10.4.2偏差计算方法199
10.4.3信号丢失的处理方法203
10.4.4弯道重叠问题203
参考文献205
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| 內容試閱：
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“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛由飞思卡尔半导体公司赞助，是一项以智能车为研究对象的创意性科技竞赛。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感器技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。
智能车竞赛委员会为了逐步提高我国大学生智能车的竞赛水平，避免“克隆车”、“继承车”的产生，保证竞赛的公平性，竞赛规则每年都会做一些改变，难度逐步增大，趣味性和挑战性增加。尽管智能车竞赛规则不断变化，但智能车的核心内容是不变的，例如智能车都要循迹行驶、都有MCU控制、都有硬件设计和软件编程、都需要机械调校等。因此，只要学通基本原理，就能从容不迫，以不变应万变。
为此，编者在多年指导智能车竞赛的基础上，根据学生对知识的认识规律，精心对教学内容进行了筛选，并组织富有经验的指导教师和参赛获奖学生共同参编了这本教材。全书共分10章。第1章为智能车竞赛的发展历程和基本规则；第2章为机械结构和性能调校，这是智能车的机械基础；第3章为智能车总体设计和通用电路；第4章为飞思卡尔微控制器简介；第5章为编译环境和外设，主要介绍集成开发环境；第6章为电机和舵机的驱动电路设计；第7、8章为各种传感器及接口设计；第9章为常用控制算法和相关实例；第10章主要针对系统调试过程进行了讲解。该书可以作为高校参赛师生及相关技术人员的参考用书。
感谢飞思卡尔半导体公司和蓝宙电子公司对本校实验室建设的赞助！感谢中国海洋大学教材基金的支持！本教材编著过程中，查阅了众多资料，感谢各位资料的编者及乐于分享的网友！该书历时两年积累整理而成，个别参考内容未及时记录，尽管在后期尽量补正，但疏漏总会有的，如发现请及时联系编者做出修订。
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