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| 內容簡介： |
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本书以ABB、发那科机器人为例，结合工业机器人仿真系统和江苏哈工海渡工业机器人有限公司的工业机器人技能考核实训装备，遵循“由简入繁，软硬结合，循序渐进”的编写原则，依据机器人安装、配置、调试、自动生产的完整进程编写，让读者全面了解工业机器人应用中所需要的知识点，并结合典型实例讲解，倡导实用性教学，有助于激发学习兴趣，提高教学效率，便于初学者在短时间内全面、系统的了解工业机器人操作与编程的常识。
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| 目錄：
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序
序二
前言
第 １章 工业机器人概述 １
１.１ 工业机器人的定义和特点１
１.２ 工业机器人的发展２
１.３ 工业机器人的分类５
１.４ 工业机器人的应用８
思考题１３
第 ２章 工业机器人基础知识１４
２.１ 基本术语 １４
２.２ 主要技术参数 ２１
２.３ 工作空间分析 ２７
思考题３１
第 ３章 工业机器人系统组成３２
３.１ 操作机 ３３
３.１.１ 机械臂 ３３
３.１.２ 驱动装置 ４０
３.１.３ 传动装置 ４１
３.１.４ 内部传感器 ４７
３.２ 控制器 ４９
３.２.１ 基本组成 ４９
３.２.２ 基本功能 ５２
３.２.３ 工作过程 ５２
３.２.４ 典型产品 ５３
３.３ 示教器 ５６
３.３.１ 基本组成 ５６
３.３.２ 工作过程 ５８
３.３.３ 功能 ５８
３.３.４ 典型产品 ６０
３.４ 辅助系统 ６２
３.４.１ 作业系统 ６３
３.４.２ 周边设备 ６８
思考题６８
第 ４章 工业机器人运动原理７０
４.１ 数理基础 ７１
４.１.１ 位姿 ７１
４.１.２ 平移坐标变换 ７４
４.１.３ 旋转坐标变换 ７４
４.２ 运动学 ７５
４.２.１ 运动学基本问题 ７５
４.２.２ 机器人运动方程 ７５
４.２.３ 运动学求解 ７８
４.３ 动力学８５
４.３.１ 拉格朗日方程 ８６
４.３.２ 平面 ２连杆机器人
动力学建模 ８６
思考题８８
第 ５章 工业机器人控制系统８９
５.１ 控制系统概述 ８９
５.１.１ 控制系统要求 ９０
５.１.２ 控制系统类型 ９０
５.１.３ 控制系统特点 ９１
５.１.４ 控制系统基本结构 ９２
５.２ 机器人控制方法 ９３
Ⅹ５.２.１ 经典控制方法 ９３
５.２.２ 现代控制方法 ９６
５.３ 伺服电动机控制 ９９
５.３.１ 伺服电动机控制
系统组成 ９９
５.３.２ 伺服控制应用１００
思考题 １０６
第 ６章 ＡＢＢ机器人编程及应用１０７
６.１ 机器人 ＩＲＢ１２０简介１０８
６.１.１ 操作机１０８
６.１.２ 控制器１０９
６.１.３ 示教器１１１
６.１.４ 主要技术参数１１４
６.２ 实训环境１１４
６.３ 操作及编程１１６
６.３.１ 手动操作１１６
６.３.２ 工具坐标系建立１２０
６.３.３ 工件坐标系建立１２２
６.３.４ Ｉ／Ｏ通信１２７
６.３.５ 基本指令１３１
６.３.６ 程序编辑１３４
６.４ 综合应用１３６
思考题 １３９
第 ７章 ＦＡＮＵＣ机器人编程及
应用 １４０
７.１ 机器人 ＬＲＭａｔｅ２００ｉＤ／４Ｓ
简介１４１
７.１.１ 操作机１４１
７.１.２ 控制器１４２
７.１.３ 示教器１４３
７.１.４ 主要技术参数１４８
７.２ 实训环境１４９
７.３ 操作及编程１４９
７.３.１ 手动操作１５０
７.３.２ 工具坐标系建立１５１
７.３.３ 用户坐标系建立１５４
７.３.４ Ｉ／Ｏ通信１５７
７.３.５ 基本指令１６０
７.３.６ 程序编辑１６３
７.４ 综合应用１６５
思考题 １６８
第 ８章 工业机器人离线编程 １６９
８.１ 离线编程技术１６９
８.２ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ下载与安装１７０
８.２.１ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ下载１７０
８.２.２ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ安装１７０
８.３ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件简介１７１
８.３.１ 用户界面１７１
８.３.２ 常用操作１７１
８.４ 输送带搬运实训仿真１７３
８.４.１ 实训工作站搭建１７３
８.４.２ 机器人系统创建１７６
８.４.３ 动态输送带创建１７７
８.４.４ 动态搬运工具创建１８４
８.４.５ 搬运程序创建１９２
８.４.６ 工作站逻辑设定１９７
８.４.７ 仿真１９７
思考题 ２０１
参考文献 ２０２
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| 內容試閱：
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机器人是先进制造业的重要支撑装备，也是智能制造业的关键切入点。工业机器人作为机器人家族中的重要一员，是目前技术最成熟、应用最广泛的一类机器人。工业机器人的研发和产业化应用是衡量科技创新和高端制造发展水平的重要标志。发达国家已经把工业机器人产业发展作为抢占制造业市场、提升竞争力的重要途径。汽车、电子电器、工程机械等众多行业大量使用工业机器人组成自动化生产线，在保证产品质量的同时，改善了工作环境，提高了社会生产率，有力推动了企业和社会生产力发展。
当前，随着我国劳动力成本上涨，人口红利逐渐消失，生产方式向柔性、智能、精细转变，构建新型智能制造体系迫在眉睫，对工业机器人的需求呈现大幅增长。大力发展工业机器人产业，对于打造我国制造业新优势，推动工业转型升级，加快制造强国建设，改善人民生活水平具有深远意义。《中国制造２０２５》将机器人作为重点发展领域，机器人产业已经上升到国家战略层面。
在全球范围内的制造产业战略转型期，我国工业机器人产业迎来爆发性的发展机遇。然而，现阶段我国工业机器人领域人才供需失衡，缺乏经系统培训的、能熟练安全使用和维护工业机器人的专业人才。国务院《关于推行终身职业技能培训制度的意见》指出：职业教育要适应产业转型升级需要，着力加强高技能人才培养；全面提升职业技能培训基础能力，加强职业技能培训教学资源建设和基础平台建设。针对这一现状，为了更好地推广工业机器人技术的运用，亟须编写一本系统全面的工业机器人入门实用教材。
本书以ＡＢＢ和ＦＡＮＵＣ机器人为主，结合工业机器人仿真系统和江苏哈工海渡工业机器人有限公司的工业机器人技能考核实训装备，遵循“由简入繁，软硬结合，循序渐进” 的编写原则，依据初学者的学习需要，科学设置知识点，结合典型实例讲解，倡导实用性教学，有助于激发学习兴趣，提高教学效率，便于初学者在短时间内全面、系统了解工业机器人操作与编程的常识。
本书图文并茂，通俗易懂，实用性强，既可以作为普通高等院校、职业院校机电一体化、电气自动化及机器人等相关专业的教学和实训教材以及工业机器人培训教材，也可以作为ＡＢＢ和ＦＡＮＵＣ机器人入门的培训教程，供相关行业的技术人员参考。
机器人技术具有知识面广、实操性强等显著特点。为了提高教学效果，在教学方法上，建议采用启发式教学，开放性学习，重视实操演练、小组讨论；在学习过程中，建议使用与本书配套的教学辅助资源，如机器人仿真软件、６轴机器人实训台、教学课件及视频素材、教学参考与拓展资料等。以上资源可通过书末所附“教学资源获取单”咨询获取。
本书由哈工海渡机器人学院张明文任主编，王伟和顾三鸿任副主编，参加编写的还有王璐欢、李晓聪和吴冠伟，由于振中和霰学会担任主审。全书由王伟和顾三鸿统稿。具体编写分工如下：王伟编写第１、７章；李晓聪编写第２、３章；顾三鸿编写第４、５章；王璐欢编写第６章；吴冠伟编写第８章。在本书编写过程中，得到了哈工大机器人集团、上海ＡＢＢ工程有限公司、上海ＦＡＮＵＣ机器人有限公司的有关领导、工程技术人员以及哈尔滨工业大学相关教师的鼎力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！
由于编者水平及时间有限，书中难免存在不足之外，敬请读者批评指正。
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