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| 內容簡介： |
本书从应用型人才培养的实际应用要求出发，根据高等职业院校的培养目标编写。书中介绍了机器人的一般知识，对工业机器人的性能参数、本体结构、核心部件等进行了完整详细的讲解，对工业机器人的运动控制技术、手动操作以及移动要素的定义、RAPID程序结构、常用指令的编程格式与要求、参数编程技术、应用程序设计等进行了全面系统阐述。
本书按项目式教材体例编写，分四个项目、十二个任务。每个任务均有明确的知识、能力目标，设有基础学习、实践指导、拓展提高、技能训练四个教学环节，教学内容由理论到实践，由浅入深，循序渐进，层次分明，易教易学。
本书可作为高等职业院校工业机器人技术、机电一体化技术、机械制造与自动化、电气自动化技术、机电设备维护、机电设备维修、精密机械、数控技术应用等专业的教材，也可供应用型本科院校师生与工程技术人员参考。
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| 目錄：
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项目一认识工业机器人1
任务1了解机器人分类及应用1
基础学习2
一、机器人的产生及定义2
二、机器人的发展4
三、机器人的分类5
实践指导7
一、工业机器人的分类及应用7
二、工业机器人生产企业与产品10
拓展提高13
一、服务机器人简介13
二、机器人生产国及水平15
技能训练18
任务2熟悉工业机器人性能19
基础学习19
一、工业机器人的组成与特点19
二、工业机器人的结构形态23
实践指导27
一、工业机器人的技术性能27
二、主要技术参数及说明29
拓展提高33
一、工业机器人与数控机床33
二、工业机器人与机械手34
技能训练35
项目二工业机器人结构分析37
任务1熟悉本体结构37
基础学习37
一、垂直串联机器人结构37
二、机器人手腕结构40
实践指导43
一、机身结构实例43
二、手腕结构实例45
拓展提高48
一、SCARA机器人48
二、Delta机器人48
技能训练49
任务2熟悉谐波减速器49
基础学习49
一、谐波减速器结构与原理49
二、谐波减速器产品54
实践指导56
一、谐波减速器结构实例56
二、谐波减速器安装与维护60
拓展提高63
一、谐波减速器主要技术参数63
二、谐波减速器选择67
技能训练70
任务3熟悉RV减速器71
基础学习71
一、RV减速器结构与原理71
二、RV减速器产品76
实践指导78
一、RV减速器结构实例78
二、RV减速器安装与维护79
拓展提高83
一、RV减速器主要技术参数83
二、RV减速器选择90
技能训练93
项目三工业机器人运动控制95
任务1定义坐标系与姿态95
基础学习96
一、机器人控制基准与轴组96
二、机器人本体坐标系99
三、机器人本体姿态101
实践指导104
一、工具坐标系及姿态104
二、其他作业坐标系106
拓展提高108
坐标旋转的四元数表示108
技能训练110
任务2定义移动要素114
基础学习114
一、移动目标位置定义114
二、到位区间定义117
三、移动速度定义119
实践指导120
一、RAPID程序点定义120
二、RAPID到位区间定义122
三、RAPID移动速度定义125
拓展提高126
RAPID工具、工件数据定义126
技能训练129
任务3控制机器人运动130
基础学习131
一、机器人手动操作131
二、机器人自动运动135
实践指导138
一、ABB机器人手动操作138
二、RAPID移动指令编程143
拓展提高147
ABB机器人的快速设置147
技能训练153
项目四RAPID程序编制156
任务1创建RAPID应用程序156
基础学习157
一、RAPID程序组成与结构157
二、RAPID程序格式与要求162
实践指导164
一、程序声明与数据定义164
二、普通子程序与调用167
拓展提高171
功能、中断子程序与调用171
技能训练174
任务2掌握RAPID常用指令175
基础学习176
一、运动控制指令与编程176
二、基本输入输出指令与编程180
实践指导185
一、控制点输出指令与编程185
二、程序运行控制指令与编程189
拓展提高193
IO中断指令及编程193
技能训练196
任务3熟悉RAPID参数编程198
基础学习199
一、表达式与运算指令199
二、数据运算与转换函数201
三、移动数据读入与转换函数204
实践指导206
一、程序偏移指令编程206
二、位置偏置与镜像函数编程211
三、坐标测定与变换函数编程213
拓展提高215
工具及工件坐标系测定指令215
技能训练218
任务4RAPID程序设计案例220
基础学习221
一、应用程序设计要求221
二、弧焊指令简介222
实践指导224
一、程序设计思路224
二、程序设计示例226
拓展提高229
机器人弧焊系统229
参考文献233
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| 內容試閱：
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工业机器人是集机械、电子、自动控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的机电一体化设备，被称为工业自动化的三大支持技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的增加，工业机器人在我国的应用越来越广，因此工业机器人技术课程在高等职业院校机电类人才培养中的重要性正在日益显现。
本书从应用型人才培养的实际应用要求出发，根据高等职业院校的培养目标编写。书中介绍了机器人的一般知识，对工业机器人的性能参数、本体结构、核心部件等进行了完整详细的讲解，对工业机器人的运动控制技术、手动操作以及移动要素的定义、RAPID程序结构、常用指令的编程格式与要求、参数编程技术、应用程序设计等进行了全面系统阐述。
本书按项目式教材体例编写，分四个项目、十二个任务。每个任务均有明确的知识、能力目标，设有基础学习、实践指导、拓展提高、技能训练四个教学环节，教学内容由理论到实践，由浅入深，循序渐进，层次分明，易教易学。
项目一介绍了机器人的产生、发展、分类以及工业机器人的应用、主要生产企业及其产品等，对工业机器人的组成与特点、结构形态、技术性能、主要技术参数进行了详细说明。通过学习，读者可了解机器人的应用情况，熟悉工业机器人性能和主要技术参数，初步具备工业机器人结构和技术性能选择、比较等基本技能。
项目二对工业机器人的本体结构以及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构与原理进行了全面分析阐述。通过学习，读者可熟悉工业机器人本体、谐波减速器、RV减速器的原理与结构，具备机器人安装、使用、维护等应用技能。
项目三对机器人本体及工具的坐标系与姿态、机器人移动要素的定义方法、工业机器人的手动操作、移动指令等进行了全面阐述。通过学习，读者可熟悉机器人坐标系与移动要素的定义方法，掌握工业机器人手动操作、运动控制参数设置等技能。
项目四介绍了RAPID程序的组成结构、格式要求及程序数据定义方法，对运动控制、输入输出、程序运行控制等的常用指令，以及RAPID参数编程技术进行了深入讲解。通过学习，读者可掌握RAPID程序创建，以及RAPID常用指令编程、参数编程的基本方法，具备工业机器人的程序设计能力。
本书编写过程中得到了ABB、安川等公司的大力支持，在此表示衷心感谢。
由于编者水平有限，书中难免存在不足，恳请广大读者批评指正。
编者
2018年12月
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