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內容簡介： 人类对太空探索的不断深入使得空间任务越来越多，而太空环境的特殊性和危险性使得很多任务不能完全依靠宇航员完成。空间柔性机械臂具有适应太空恶劣作业环境的能力，采用机械臂协助或代替宇航员完成一些太空作业在经济性和安全性两方面都具有现实意义，已成为当前空间技术领域的重要研究方向。本书以柔体机器人为研究对象，对其动力学特性和相关的主动控制策略展开了深入的分析和研究，对柔体机器人的相关动力学特性和控制策略进行实验研究，搭建地面气浮式微重力模拟综合实验平台，设计并完成柔性关节的位置跟踪与测试、柔性臂的试验模态分析、柔性臂残余振动的主动控制等典型实验。 關於作者： 褚明，北京邮电大学副教授，硕士研究生导师，入选国家自然科学基金委评审专家，浙江省特聘青年科学家，北京市优秀硕士生指导教师，大学生创新创业计划优秀指导教师，中国机械工程学会高级会员，中国振动工程学会高级会员，多部国际知名学术期刊审稿专家，教育部重点实验室骨干成员，致力于空间机器人技术领域的课题研究，主要研究方向为机器人动力学与精密控制。

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