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內容簡介： 书共8章，包括工业机器人概述、工业机器人的系统构成及分类、 工业机器人的运动学基础、工业机器人的机械结构、工业机器人传感器、工业机器人控制系统、工业机器人编程以及工业机器人工作站。全书每一章*后都设计了习题，便于读者加深对相关知识的理解。本书内容循序渐进、由浅入深，有助于读者全面掌握工业机器人技术的基本知识，同时对现代工业机器人的发展前景有更深入的了解。 本书可作为高职高专工业机器人技术、机电一体化技术、电气自动化 技术等相关专业的教材，也可作为工业机器人领域研究人员和工程技术人员的参考用书。 本书配有免费的电子课件、习题参考答案、模拟试卷及答案，供教师参考。凡选用本书作为授课教材的教师，可登录机械工业出版社教育服务网 www.cmpedu.com网站，注册后免费下载，或来电（010-88379564 索取。 目錄： 编者 前言 第1章工业机器人概述 11工业机器人的定义 111机器人 112工业机器人 12工业机器人发展史 121工业机器人的发展阶段 122国外工业机器人发展史 123我国工业机器人发展史 13工业机器人的发展趋势 131工业机器人的市场发展 132工业机器人的技术发展 本章小结 习题 第2章工业机器人的系统构成及分类 21工业机器人的系统构成 211系统结构 212机械构成 213控制构成 214传感构成 22工业机器人的分类 221按坐标系分类 222按控制方式分类 223按驱动方式分类 224按智能化程度分类 225按移动方式分类 226按应用领域分类 23工业机器人的技术参数 231工业机器人的主要技术参数 232IRB 120工业机器人的技术参数 233IRB 120工业机器人的本体结构 234IRB 120工业机器人的电缆连接 本章小结 习题 第3章工业机器人的运动学基础 31机器人运动学的数学基础 311空间点的表示方法 312空间矢量的表示方法 313坐标系的表示方法 314刚体的表示方法 32位姿描述及坐标变换 321位置描述 322姿态描述 323位姿描述 324坐标变换 33位姿的齐次坐标描述 331点的齐次坐标 332机械手位姿的齐次坐标 34齐次坐标变换 341平移变换 342旋转变换 343复合变换 35自由度与运动轴 351自由度 352运动轴 36机器人运动坐标系 361基坐标系 362大地坐标系 363工具坐标系 364工件坐标系 37工业机器人运动学计算 371正运动学计算 372逆运动学计算 本章小结 习题 第4章工业机器人的机械结构 41工业机器人的机座 411固定式机座 412行走式机座 413轮式行走机座 414履带式行走机座 415足式行走机座 42工业机器人的臂部 421臂部的运动及组成 422臂部的配置及驱动 43工业机器人的腕部 431腕部的运动 432腕部的分类 433腕部的驱动方式 44工业机器人的末端执行器 441夹钳式末端执行器 442吸附式末端执行器 443专用末端执行器 444工具快换装置 45工业机器人的驱动方式 451电动驱动 452液压驱动 453气动驱动 46工业机器人的传动装置 461工业机器人轴承 462丝杠传动 463齿轮传动 464行星齿轮 465RV减速器 466谐波齿轮 467同步带 本章小结 习题 第5章工业机器人传感器 51传感器的类型 52传感器的性能指标 53位置传感器 531电位器式传感器 532光电编码器 533旋转变压器 54角速度传感器 541相对式编码器 542测速发电机 55接近式传感器 551电容式传感器 552电感式传感器 553光电式传感器 554超声波传感器 555激光测距传感器 56触觉传感器 561接触觉传感器 562压觉传感器 563滑觉传感器 57力觉传感器 58视觉传感器 本章小结 习题 第6章工业机器人控制系统 61控制系统的主要功能 611示教再现控制 612运动控制 62控制系统的特点 63控制系统的结构 631硬件 632软件 64控制方式 641点位控制方式 642连续轨迹控制方式 643力（力矩）控制方式 644智能控制方式 本章小结 习题 第7章工业机器人编程 71示教器概述 72示教再现编程及常用指令 721示教再现编程 722示教再现编程指令 73RobotStudio离线编程 731离线编程 732RobotStudio离线编程软件 733离线编程实例 本章小结 习题 第8章工业机器人工作站 81认识工作站 811工作站的组成 812工作站的特点 813工作站的外围设备 82工业机器人弧焊工作站系统 821弧焊工作站的工作任务 822弧焊工作站的组成 823弧焊工作站的工作过程 824弧焊工作站的常见故障 83工业机器人生产线 831焊接机器人生产线 832机加工自动化生产线 本章小结 习题 参考文献 內容試閱： 为了适应高等职业教育事业的不断发展，针对高职高专工业机器人技术、机电一体化技术、电气自动化技术等专业学生的培养目标和岗位技能要求，以高职院校培养高素质技术技能人才的目标为宗旨，在充分体现理论内容必须、够用的原则、突出应用能力和综合素质培养的前提下，本书综合编者多年的教学与研究经验，对工业机器人技术的抽象理论知识进行了有侧重的选择和精简，并遵循循序渐进、由浅入深、由简到繁的内容组织原则，力图使学生在学习完本书后，能获得生产一线操作人员所必需的工业机器人应用基本知识和基本技能。 本书以现代工业机器人技术为背景，参考有关工业机器人的最新资料和信息，并结合职业院校的特点和培养方案编写而成，在内容上充分体现了专业特色、行业特色。通过学习本书，读者可以了解工业机器人的基本情况，掌握工业机器人的系统构成及分类、机械结构、传感器应用、控制系统原理，学会如何进行示教再现编程和RobotStudio离线编程，理解工业机器人工作站的典型应用和设备的管理与维护，具备工业机器人的操作、管理和维护能力。 本书内容采用三段式架构：教学导航、章节正文和本章小结。教学导航包含章节概述、知识目标和能力目标；章节正文包括关键词、相关知识和小组讨论等要素；本章小结是对整个章节进行概括，进一步帮助读者快速提炼和理解章节核心内容。本书力求内容正确、全面，从基础理论到技术应用和产品介绍，在各章节安排和内容组织等方面充分考虑了专业基础技术、工程实际应用技术和最新技术的实际特点。 本书由南京科技职业学院谢敏、钱丹浩担任主编，南京科技职业学院郭燕、成都纺织高等专科学校姚玲峰担任副主编，南京科技职业学院恽奕翀参与编写。其中，谢敏编写第1章，钱丹浩编写第2、4、7章，恽奕翀编写第3、6章，郭燕编写第5章，姚玲峰编写第8章，钱丹浩负责全书统稿。 由于工业机器人技术日新月异，加之编写时间仓促，编者水平有限，书中难免存在不足，恳请读者指正。

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