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| 內容簡介： |
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本书系统地介绍了机器人先进控制器的设计和分析方法，是作者多年从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来的先进成果。本书内容包含多轴运动控制系统实训平台认知、伺服系统基础运动控制设计、伺服系统同步运动（电子齿轮）设计、伺服系统协同运动（电子凸轮）设计、伺服系统平面插补运动设计、伺服系统空间插补运动设计、工业机器人结构和运动控制、典型六轴工业机器人设计和附录。本书各部分内容既相互联系又相互独立，可根据自己需要选择学习。本书可作为高等院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学用书，也可供从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员参考。
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| 目錄：
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前言第1章多轴运动控制系统实训平台认知111开发平台硬件组成112实训平台控制器认知213实训平台伺服系统认知314实训平台辅助系统认知615实训平台软件认知1916多轴运动控制系统应用——工业机器人21思考与练习题28第2章伺服系统基础运动控制设计2921伺服驱动控制原理2922伺服运动控制分类及应用3423实训平台开发软件使用3724单伺服运动控制指令介绍4125单伺服运动程序设计及仿真48思考与练习题51第3章伺服系统同步运动（电子齿轮）设计5331多伺服同步运动控制原理及应用5332多伺服同步运动控制指令介绍5533多伺服同步运动程序仿真测试62思考与练习题64第4章伺服系统协同运动（电子凸轮）设计6541多伺服协同运动控制原理及应用6542多伺服协同运动控制指令介绍6943多伺服协同运动程序仿真测试78思考与练习题81第5章伺服系统平面插补运动设计8351多伺服平面插补运动控制原理及应用8352多伺服平面插补运动控制指令介绍8753多伺服平面插补运动程序仿真测试95思考与练习题97第6章伺服系统空间插补运动设计9861多伺服空间插补运动控制原理及应用9862多伺服空间插补运动控制指令介绍9963多伺服空间插补运动程序仿真测试107思考与练习题109第7章工业机器人结构和运动控制11171工业机器人系统硬件组成11172工业机器人控制系统11673工业机器人技术指标11774工业机器人的运动控制119思考与练习题125第8章典型六轴工业机器人设计12681六轴工业机器人程序设计及仿真12682六轴工业机器人示教器设计13683基于PC的工业机器人在线控制设计143思考与练习题146附录147附录A控制器串口连接设置147附录B总线初始化148附录C虚拟按键定义149附录D追剪同步指令运动程序150附录E伺服轴状态值158参考文献159
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| 內容試閱：
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工业机器人是广泛应用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，是一种可以将人类从繁重、危险或单调的劳动解放出来，代替人类在恶劣环境下工作的自动机械。工业机器人可依靠动力能源系统和运动控制系统实现各种工业加工制造功能。工业机器人对国民经济和国家安全具有重要的战略意义，具有广阔的应用前景和市场，在电子、物流、化工、自动化等工业领域已得到广泛的应用。伺服电动机作为工业机器人的核心部件，在工业机器人运动控制中起着重要的作用，机器人的驱动与伺服系统密不可分。本书以驱动机器人运动的伺服控制系统研究为基础，选取国内先进的品牌机器人控制器，设计开发机器人运动控制系统开发平台。基于此开发平台，可以完成伺服控制系统的多种运动控制设计和工业机器人的运动控制设计，并在此基础上练习典型工业机器人控制系统的设计开发。根据相关知识结构和理论体系，全书分为8章。第1章介绍多轴运动控制系统实训平台的组成和系统认知，并介绍工业机器人的相关知识；第2章介绍伺服系统基础运动控制设计；第3章介绍伺服系统同步运动设计，即电子齿轮控制系统设计；第4章介绍伺服系统协同运动设计，即电子凸轮控制系统设计；第5章介绍伺服系统平面插补运动设计；第6章介绍伺服系统空间插补运动设计；第7章介绍工业机器人结构和运动控制；第8章介绍典型六轴工业机器人设计。本书严格遵循行业标准与职业规范，按照技术技能人才培养的规律，通过做学结合，由浅入深地引导学生完成实训任务。通过讲解伺服系统在工业机器人控制领域的设计和使用方法，培养“强基础、善应用、勇创新”的高素质技术人才。本书由教学经验丰富的一线高校教师和企业专家共同策划编写，兼顾日常教学与技术培训，力求使本书内容贴近工业实际，提高学习者的实践技术应用能力，丰富学习者的实践知识，拓宽工程实践视野。本书由天津中德应用技术大学孙鹏、遨博方源（北京）科技有限公司总工程师唐冬冬担任主编，参加编写的人员还有高芦宝、李玉川、张宇、韩思奇、王青云。编写人员具体负责的章节如下：孙鹏、唐冬冬编写第1章、第2章，高芦宝编写第3章、第4章，韩思奇、高芦宝编写第5章、第6章，张宇、韩思奇编写第7章、第8章，李玉川、王青云编写附录。编写过程中，编者参考了同类专业书籍和文献资料，并且获得了遨博方源（北京）科技有限公司的大力支持，在此表示真诚的感谢！由于编者水平有限，书中难免有疏漏之处，请读者朋友批评指正，如有问题请发送邮件至sunpeng_1231@163.com。编者
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