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內容簡介： 本书介绍了面向国防与民生需求的各种爬壁机器人，如磁吸附式爬壁机器人、负压吸附式爬壁机器人等，并比较了这些机器人的原理、优缺点及应用。同时从仿生角度出发，介绍了自然界各种昆虫的前跗节脚爪结构及其相对应的附着方式与附着原理，研制了基于柔性垫的钩爪式爬壁机器人和对抓钩爪式爬壁机器人。具体研究内容包括钩爪附着的基本原理分析、钩爪式脚掌的设计与实验、钩爪式爬壁机器人的整机设计、爬壁机器人的运动步态规划和机器人的控制实现与调试等。 本书可作为本科生、研究生仿生机器人课程或仿生学课程的参考教材，也可作为广大机器人爱好者和仿生学爱好者的科普读物。 目錄： 目 录 第1章 爬壁机器人 1.1 概述 1.2 磁吸附式爬壁机器人 1.3 负压吸附式爬壁机器人 1.4 磁气混合式爬壁机器人 1.5 黏附式爬壁机器人 第2章 爬壁动物的足爪 2.1 爬壁动物的附着器官 2.2 壁虎的足爪 2.3 昆虫的足爪 第3章 国内外钩爪式爬壁机器人 3.1 国外研制的钩爪式爬壁机器人 3.2 国内研制的钩爪式爬壁机器人 第4章 钩爪附着机理与模型分析 4.1 竖直表面内单向钩爪附着机理 4.2 对抓钩爪抓附机理 第5章 滚轮式钩爪爬壁机器人 5.1 滚轮式钩爪爬壁机器人的机身设计 5.2 滚轮式钩爪爬壁机器人的柔性部件 5.3 滚轮式钩爪爬壁机器人的钩爪设计 5.4 滚轮式钩爪爬壁机器人的抓附静力学分析 5.5 滚轮式钩爪爬壁机器人的爬行实验 第6章 钩爪式四足爬壁机器人 6.1 爬壁机器人的脚掌设计 6.2 钩爪式脚掌的性能测试 6.3 钩爪式爬壁机器人的结构设计 6.4 钩爪式爬壁机器人的爬壁力学分析 6.5 机器人的步态规划 6.6 钩爪式四足爬壁机器人的运动仿真 6.7 钩爪式爬壁机器人的运动控制与通信实现 6.8 机器人的爬行实验 第7章 对抓钩爪式六足爬壁机器人 7.1 柔性对抓钩爪的脚掌设计 7.2 对抓钩爪式六足爬壁机器人的结构设计 7.3对抓钩爪式六足爬壁机器人的步态规划与仿真 7.4 对抓钩爪式六足爬壁机器人的性能测试 参考文献 名词索引

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