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| 內容簡介： |
并联装置应用十分广泛，如并联操作手、并联机床、运动模拟器、触觉装置、微纳操作手等。构型综合是并联装置创新设计阶段所面临的关键议题之一。因此，本书主要向读者介绍一种系统化的并联机构构型综合方法。
并联机构构型综合主要是指针对某种特定运动的需求找到所有相关的类型。本书内容不仅涵盖了并联机构的分类、实用有效的构型综合方法，而且提供了大量具有实用价值的并联机构。所提出的综合方法建立在虚拟链和旋量理论等基本概念基础之上。利用所提出的方法，多种类型的并联机构可以简单地通过一组复合单元组合而成。为便于理解并联机构构型，本书还给出了一种通用的并联机构自由度分析方法。
作为本书的预备知识，需要读者掌握有关线性代数和运动学的基本内容。
本书可作为对机器人学、机构创新设计或旋量理论感兴趣的科研人员、开发人员、工程师及研究生的参考用书。
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| 目錄：
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译丛序言
译者序
序
前言
第1部分综 合 方 法
第1章绪论
1.1并联机构及其应用
1.2并联机构的构型综合
1.3并联机构的结构组成
1.4文献综述
1.5本书主旨及主要内容
第2章结构分析
2.1旋量理论
2.2运动链的瞬时活动度分析
2.3并联机构中驱动副的选取条件
2.4小结
第3章单环运动链的构型综合
3.1引言
3.2构型综合的一般过程
3.3满足c?ζ系的单环运动链类型
3.4小结
第4章并联机构的分类
4.1并联机构的运动模式
4.2虚拟链的概念
4.3运动模式的初步分类及其相对应的并联机构
4.4小结
第5章并联机构构型综合的虚拟链法
5.1引言
5.2成为V型并联运动链的条件
5.3V型并联机构的系统化构型综合步骤
5.4步骤1：对并联运动链的约束旋量系进行分解
5.5步骤2：分支的构型综合
5.6步骤3：分支的组装
5.7步骤4：驱动副的选取
5.8小结
第2部分综 合 实 例
第6章三维平动并联机构
6.1引言
6.2PPP型并联运动链的约束旋量系
6.3PPP型并联运动链应满足的条件
6.4三维平动并联机构构型综合的一般过程
6.5步骤1：对PPP型并联运动链的约束旋量系进行分解
6.6步骤2：分支的构型综合
6.7步骤3：分支的组装
6.8步骤4：驱动副的选取
6.9小结
第7章三维球面转动并联机构
7.1引言
7.2S型并联运动链的约束旋量系
7.3S型并联运动链应满足的条件
7.4三维球面转动并联机构构型综合的一般过程
7.5步骤1：对S型并联运动链的约束旋量系进行分解
7.6步骤2：分支的构型综合
7.7步骤3：分支的组装
7.8步骤4：驱动副的选取
7.9小结
第8章三自由度PPR型并联机构
8.1引言
8.2PPR型并联运动链的约束旋量系
8.3PPR型并联运动链应满足的条件
8.4三维圆柱运动并联机构构型综合的一般过程
8.5步骤1：对PPR型并联运动链的约束旋量系进行分解
8.6步骤2：分支的构型综合
8.7步骤3：分支的组装
8.8步骤4：驱动副的选取
8.9小结
第9章四自由度PPPR型并联机构
9.1引言
9.2PPPR型并联运动链的约束旋量系
9.3PPPR型并联运动链应满足的条件
9.4PPPR型并联机构构型综合的一般过程
9.5步骤1：对PPPR型并联运动链的约束旋量系进行分解
9.6步骤2：分支的构型综合
9.7步骤3：分支的组装
9.8步骤4：驱动副的选取
9.9小结
第10章四自由度SP型并联机构
10.1引言
10.2SP型并联运动链的约束旋量系
10.3SP型并联运动链应满足的条件
10.4SP型并联机构构型综合的一般过程
10.5步骤1：对SP型并联运动链的约束旋量系进行分解
10.6步骤2：分支的构型综合
10.7步骤3：分支的组装
10.8步骤4：驱动副的选取
10.9小结
第11章五自由度US型并联机构
11.1引言
11.2US型并联运动链的约束旋量系
11.3US型并联运动链应满足的条件
11.4US型并联机构构型综合的一般过程
11.5步骤1：对US型并联运动链的约束旋量系进行分解
11.6步骤2：分支的构型综合
11.7步骤3：分支的组装
11.8步骤4：驱动副的选取
11.9小结
第12章五自由度PPPU型并联机构
12.1引言
12.2PPPU型并联运动链的约束旋量系
12.3PPPU型并联运动链应满足的条件
12.4PPPU型并联机构构型综合的一般过程
12.5步骤1：对PPPU型并联运动链的约束旋量系进行分解
12.6步骤2：分支的构型综合
12.7步骤3：分支的组装
12.8步骤4：驱动副的选取
12.9小结
第13章五自由度PPS型并联机构
13.1引言
13.2PPS型并联运动链的约束旋量系
13.3PPS型并联运动链应满足的条件
13.4PPS型并联机构构型综合的一般过程
13.5步骤1：对PPS型并联运动链的约束旋量系进行分解
13.6步骤2：分支的构型综合
13.7步骤3：分支的组装
13.8步骤4：驱动副的选取
13.9小结
第14章含并联虚拟链的并联机构
14.1引言
14.2并联机构构型综合的一般过程
14.33?PPS型并联机构的构型综合
14.42?PPPU型并联机构的构型综合
14.5US?PPS型并联机构的构型综合
14.6小结
第15章结论
15.1主要贡献
15.2未来展望
附录
附录A并联装置的设计
A.1共性问题
A.2特性问题
A.3小结
附录B并联机构活动度分析
B.1全周活动度校验原理
B.2活动度分析的一般过程
B.3实例分析
B.4小结
附录C基于位移群理论的构型综合方法
C.1位移群及其生成元
C.2位移子群的运算
C.3运动连接
C.4并联运动链构型综合的一般过程
参考文献
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