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編輯推薦： 本书通俗易懂、深入浅出、融汇了机器人最新技术，是学习工业机器人技术的好工具 內容簡介： 《工业机器人》共8章，内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语言，以及工业机器人在制造业和非制造业中的应用。每章均附有习题。 關於作者： 韩建海，河南科技大学教授，博士研究生导师。教育部高等学校机械学科机械基础课程教学指导员会委员，河南省教学名师。多年来一直工作在教学和科研第一线，教书育人，为人师表。“数控技术”国家级资源共享精品课程和双语教学示范课程负责人。已培养硕士研究生22人，出版教材3部。完成省部级以上科研课题数6项，获省级教学科研奖励5项，获国家专利成果8项，发表教学科研论文58篇。 目錄： 第1章 绪论1 1.1 机器人概述2 1.2 机器人的分类6 1.3 工业机器人的组成与技术参数11 1.4 本书教学要求16 习题17 第2章 工业机器人机械系统设计18 2.1 工业机器人总体设计18 2.2 驱动机构21 2.3 机身和臂部设计30 2.4 腕部设计40 2.5 手部设计48 2.6 行走机构设计55 习题59 第3章 工业机器人运动学60 3.1 概述60 3.2 物体在空间中的位姿描述60 3.3 齐次坐标与齐次坐标变换61 3.4 变换方程的建立67 3.5 RPY角与欧拉角70 3.6 机器人连杆DH参数及其坐标变换73 3.7 建立机器人运动学方程实例75 3.8 机器人逆运动学82 习题87 第4章 工业机器人静力计算及动力学分析90 4.1 速度雅可比矩阵与速度分析90 4.2 力雅可比矩阵与静力计算95 4.3 工业机器人动力学分析100 4.4 机器人动力学建模和仿真106 习题107 第5章 工业机器人控制109 5.1 机器人控制系统与控制方式109 5.2 单关节机器人模型和控制112 5.3 基于关节坐标的控制118 5.4 基于作业空间的伺服控制121 5.5 机器人末端操作器的力力矩控制122 5.6 工业机器人控制系统硬件设计127 习题130 第6章 工业机器人感觉系统132 6.1 工业机器人传感器概述132 6.2 位置和位移传感器135 6.3 速度传感器142 6.4 接近觉传感器144 6.5 触觉传感器149 6.6 工业机器人视觉技术157 6.7 其他外部传感器169 习题169 第7章 工业机器人轨迹规划与编程171 7.1 工业机器人轨迹规划171 7.2 关节空间法173 7.3 直角坐标空间法180 7.4 轨迹的实时生成182 7.5 工业机器人编程184 7.6 工业机器人编程语言188 7.7 工业机器人离线编程197 习题203 第8章 工业机器人的应用205 8.1 工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范205 8.2 焊接工业机器人系统及应用208 8.3 喷涂机器人系统组成及应用220 习题225 参考文献226

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