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內容簡介: |
汤勇刚、吴美平所*的《载波相位时间差分\捷 联惯导组合导航方法研究》以地面车辆和水面舰艇等 中低动态载体的导航为背景,以卫星导航系统和激光 陀螺捷联惯导系统构成的组合导航系统为主要研究对 象,提出在卫星导航捷联惯导组合导航系统中充分利 用载波相位时间差分信号以改善系统的性能,并对涉 及的主要理论问题和方法进行了研究。
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目錄:
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第1章绪论 1.1引言 1.2问题的提出和研究意义 1.3国内外发展及研究现状 1.3.1卫星导航与惯性导航 1.3.2北斗卫星导航系统及其组合导航技术的发展与研究现状 1.3.3载波相位时间差分技术的发展及研究现状 1.3.4载波相位时间差分捷联惯导组合导航的关键技术及其研究现状 1.4研究的内容、组织结构和主要贡献 1.4.1研究内容及组织结构 1.4.2主要贡献 第2章基本原理及数学模型 2.1载波相位测量的数学模型 2.2载波相位主要误差源的时空相关特性 2.3载波相位时间差分的基本原理和数学模型 2.3.1载波相位时间差分的基本原理 2.3.2载波相位时间差分的数学模型 2.4载波相位时间差分捷联惯导组合的基本原理 2.5小结 第3章卫星导航惯导组合导航系统的全局可观性分析 3.1可观性定义和基本概念 3.1.1可观性定义 3.1.2可观性与估计精度和滤波器稳定性之间的关系 3.2非线性全局可观性分析 3.2.1卫星捷联惯导组合导航系统的非线性系统模型 3.2.2全局可观性充分条件 3.3仿真及实验验证 3.3.1仿真1:卫星导航高精度惯导系统 3.3.2仿真2:卫星导航低精度惯导系统 3.3.3仿真3:载体作跳跃运动 3.3.4跑车实验 3.4小结 第4章载波相位时间差分捷联惯导组合导航算法 4.1载波相位时间差分捷联惯导组合导航可观性分析 4.2组合导航滤波器 4.2.1地固坐标系下的捷联惯导误差模型 4.2.2滤波器状态方程 4.2.3滤波器观测方程 4.2.4测量数据中周跳的处理方法 4.2.5组合导航实验 4.3降阶滤波器 4.3.1滤波器降阶方法 4.3.2对降阶滤波器的实验验证 4.4非完整约束的应用 4.4.1非完整约束的等效观测方程 4.4.2应用非完整约束的实验验证 4.5小结 第5章载波相位时间差分速度估计算法研究 5.1速度测量及其精度分析 5.1.1速度测量算法 5.1.2速度测量的精度分析 5.2载波相位率的提取 5.2.1非线性跟踪-微分器的基本原理 5.2.2载波相位率提取算法 5.3仿真与实验 5.3.1非线性跟踪-微分器的仿真分析 5.3.2跑车实验 5.4小结 第6章总结与展望 6.1总结 6.2研究展望 后记 附录A常用坐标系和时间系统 A.1常用坐标系的定义 A.2常用坐标系的相互转换关系 A.3时间系统及相互关系 参考文献
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