《ADAMS 2016虚拟样机技术从入门到精通》 - 台灣·大書城 - 陈峰华 - 清华大学出版社

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『簡體書』ADAMS 2016虚拟样机技术从入门到精通

書城自編碼： 3034035
分類：簡體書→大陸圖書→計算機/網絡→程序設計
作者：陈峰华
國際書號(ISBN)： 9787302474944
出版社：清华大学出版社
出版日期： 2017-08-01
版次： 1
頁數/字數： 425页
書度/開本： 32开釘裝：平装

售價：NT$ 569

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編輯推薦：

虚拟样机技术是设计制造领域的一项新技术，其应用涉及汽车制造、工程机械、航空航天、造船、航海、机械电子和通用机械等众多领域。采用虚拟样机代替物理样机不但可以缩短开发周期，而且可以大大提高设计效率。
本书注重基础、突出实例讲解，分为基础与实例两部分，其中基础部分包括软件及动力学理论简介、动力学模型建立基础、ADAMS运动学分析、ADAMS静力学分析及线性化分析、求解器算法以及ADAMS应用基础、载荷施加、后处理分析等内容；实例部分包括多刚体分析、刚-柔耦合分析、多柔体分析、耐久性分析、振动分析、参数化分析和车辆分析等内容。
本书是作者结合多年科研实践和本科生与研究生的相关教学经验编著而成的，可作为理工科院校相关专业的高年级本科生、研究生及教师学习ADAMS软件的教材或参考书，也可作为从事汽车交通、铁道、石油化工、航空航天、机械制造、国防工业、造船等科学研究的工程技术人员使用ADAMS软件的参考书。

內容簡介：

本书注重基础、突出实例讲解，分为基础与实例两部分，共17章。其中，基础部分包括软件及动力学理论简介、动力学模型建立基础、ADAMS运动学分析、ADAMS静力学分析及线性化分析和求解器算法以及ADAMS应用基础、载荷施加、后处理分析等内容；实例部分包括多刚体分析、刚-柔耦合分析、多柔体分析、耐久性分析、振动分析、参数化分析和车辆分析等内容。本书下载文件中配有书中实例的几何模型以及实例的分析模型，方便读者查阅。
本书是作者结合多年科研实践和本科生与研究生的相关教学经验编著而成的，可作为理工科院校相关专业的高年级本科生、研究生及教师学习ADAMS软件的教材或参考书，也可作为从事汽车交通、铁道、石油化工、航空航天、机械制造、国防工业、造船等科学研究的工程技术人员使用ADAMS软件的参考书。

關於作者：

陈峰华、博士，山西太原理工大学讲师，拥有丰富的项目实践和教学经验，精通CAD、虚拟样机等工程设计软件，出版《ADAMS虚拟样机技术从入门到精通）（第一版）。

第1章 ADAMS 2016简介 1
1.1 ADAMS 2016新功能 1
1.2 ADAMS多体系统动力学的建模、分析和计算方法 2
1.2.1 广义坐标的选择 2
1.2.2 多体系统动力学研究状况 2
1.2.3 多体系统建模理论 5
1.2.4 多体系统动力学数值求解 7
1.2.5 计算多刚体系统动力学自动建模 10
1.2.6 多体系统动力学中的刚性问题 10
1.3 ADAMS建模基础 13
1.3.1 参考标架 14
1.3.2 坐标系的选择 14
1.4 ADAMS运动学分析 15
1.4.1 ADAMS运动学方程 15
1.4.2 ADAMS运动学方程的求解算法 16
1.5 ADAMS动力学分析 16
1.5.1 ADAMS动力学方程 16
1.5.2 初始条件分析 20
1.5.3 ADAMS动力学方程的求解 21
1.6 ADAMS静力学及线性化分析 23
1.6.1 静力学分析 23
1.6.2 线性化分析 23
1.7 ADAMS求解器算法介绍 23
1.7.1 ADAMS数值算法简介 23
1.7.2 动力学求解算法介绍 24
1.7.3 坐标缩减的微分方程求解过程算法 25
1.7.4 动力学求解算法特性比较 25
1.7.5 求解器的特点比较 26
1.7.6 刚性问题求解算法选择 27
1.8 本章小结 27
第2章 ADAMS应用基础 28
2.1 设置工作环境 28
2.2 ADAMS的界面 33
2.3 ADAMS的零件库 35
2.4 ADAMS的约束库 37
2.5 ADAMS的设计流程 41
2.6 创建物体 42
2.7 创建约束副 53
2.8 施加力 62
2.9 仿真和动画 65
2.10 输出测量曲线 67
2.11 本章小结 67
第3章施加载荷 68
3.1 外部载荷的定义 68
3.2 柔性连接 70
3.3 在运动副上添加摩擦力 73
3.4 实例 75
3.4.1 实例一：齿轮接触分析 75
3.4.2 实例二：小车越障柔性连接 77
3.4.3 实例三：射击 80
3.5 本章小结 85
第4章计算求解与结果后处理 86
4.1 计算求解 86
4.1.1 计算类型 86
4.1.2 验证模型 87
4.1.3 仿真控制 87
4.1.4 传感器 90
4.2 实例一：仿真类型与传感器 91
4.2.1 设计要求 91
4.2.2 建模 91
4.2.3 模型运动初步仿真 96
4.2.4 存储数据文件 96
4.2.5 生成地块及添加约束 96
4.2.6 测量 97
4.2.7 生成传感器 98
4.2.8 模型仿真 99
4.3 ADAMS后处理简介 99
4.3.1 ADAMS/PostProcessor的用途 99
4.3.2 ADAMS/PostProcessor 的启动与退出 100
4.3.3 ADAMS/PostProcessor窗口介绍 100
4.4 ADAMS/PostProcessor使用技巧 101
4.4.1 创建任务和添加数据 101
4.4.2 工具栏的使用 102
4.4.3 窗口模式的设置 104
4.4.4 ADAMS/PostProcessor的页面管理 105
4.5 ADAMS/PostProcessor输出仿真结果的动画 105
4.5.1 动画类型 105
4.5.2 加载动画 106
4.5.3 动画演示 106
4.5.4 时域动画的控制 107
4.5.5 频域动画的控制 108
4.5.6 记录动画 109
4.6 ADAMS/PostProcessor绘制仿真结果的曲线图 109
4.6.1 由仿真结果绘制曲线图的类型 109
4.6.2 曲线图的建立 110
4.6.3 曲线图上的数学计算 111
4.7 曲线图的处理 113
4.7.1 曲线数据滤波 113
4.7.2 快速傅立叶变换 114
4.7.3 生成伯德图 114
4.8 实例二：跳板振动分析 115
4.8.1 动力学模型的建立和仿真分析 115
4.8.2 采用ADAMS/PostProcessor建立和设置曲线图 116
4.8.3 采用ADAMS/PostProcessor对曲线图进行操作 118
4.9 实例三：加紧机构仿真后处理 119
4.9.1 细化模型 119
4.9.2 深化设计 125
4.10 本章小结 128
第5章刚性体建模及仿真分析 129
5.1 建立模型 129
5.2 定义材料属性 130
5.3 重命名部件 131
5.4 施加约束 131
5.4.1 创建固定副 131
5.4.2 创建旋转副 132
5.4.3 创建滑移副 133
5.4.4 柔性约束力 134
5.4.5 施加接触 135
5.5 施加驱动 136
5.5.1 在车轮与车体之间施加旋转驱动 136
5.5.2 在滑移副上施加平移驱动 137
5.6 求解器设置 138
5.7 仿真 139
5.8 后处理分析 139
5.9 实例一：吊车起吊过程分析 141
5.9.1 创建模型 141
5.9.2 定义材料属性 142
5.9.3 重命名部件 142
5.9.4 施加约束 143
5.9.5 施加驱动 145
5.9.6 设置求解器 147
5.9.7 仿真 147
5.9.8 后处理分析 148
5.10 实例二：转盘机构刚体建模及仿真分析 149
5.10.1 创建模型 149
5.10.2 查看约束 149
5.10.3 施加驱动 150
5.10.4 设置求解器 150
5.10.5 仿真 151
5.10.6 后处理分析 151
5.11 实例三：偏转摩天轮多刚体动力学仿真分析 152
5.11.1 导入模型 152
5.11.2 定义材料属性 154
5.11.3 重命名部件 155
5.11.4 渲染模型和布尔运算 155
5.11.5 施加约束 156
5.11.6 施加驱动 158
5.11.7 设置求解器 158
5.11.8 仿真 158
5.11.9 后处理分析 159
5.12 本章小结 160
第6章刚-柔混合建模 161
6.1 离散柔性连接件 161
6.2 利用有限元程序建立柔性体 162
6.2.1 模态的概念 163
6.2.2 柔性体与刚性体之间的连接 163
6.2.3 柔性体替换刚性体 163
6.3 实例一：模态中性文件的生成及编辑 164
6.3.1 在ADAMS中导入MNF文件 165
6.3.2 编辑柔性体 165
6.4 实例二：铁锤敲击墙壁刚柔碰撞动力学分析 168
6.4.1 建立模型 168
6.4.2 定义材料属性 169
6.4.3 渲染模型 170
6.4.4 施加约束 171
6.4.5 施加载荷 172
6.4.6 检查模型 173
6.4.7 仿真计算 173
6.4.8 柔性体的替换与编辑 173
6.4.9 仿真计算 174
6.4.10 后处理 175
6.5 实例三：钟摆机构刚体离散及动力学分析 176
6.5.1 创建模型 176
6.5.2 施加约束和驱动 177
6.5.3 仿真 178
6.5.4 创建柔性离散连杆 179
6.5.5 创建刚-柔体间的约束和驱动 179
6.5.6 仿真 181
6.5.7 后处理 181
6.6 本章小结 183
第7章多柔体动力学仿真 184
7.1 多柔体系统及工程背景 184
7.2 多柔体系统动力学的突出问题 185
7.3 实例一：连杆机构柔体动力学仿真分析 186
7.3.1 创建模型 186
7.3.2 柔性化连杆机构 188
7.3.3 施加约束和驱动 191
7.3.4 仿真 191
7.3.5 后处理 191
7.4 实例二：风力发电机建模及风载仿真分析 193
7.4.1 导入并编辑模型 193
7.4.2 驱动 195
7.4.3 仿真 195
7.4.4 后处理 196
7.5 本章小结 198
第8章机电一体联合仿真 199
8.1 机电一体化系统仿真分析简介 199
8.2 ADAMS/View控制工具栏 200
8.2.1 ADAMS中建立控制器的方法 200
8.2.2 使用ADAMS/View中的控制工具栏 200
8.2.3 控制模块类型 201
8.2.4 产生控制模块 202
8.2.5 检验控制模块的连接关系 202
8.3 实例一：雷达机构的机电联合仿真 202
8.3.1 ADAMS/Controls求解基本步骤 203
8.3.2 启动ADAMS/Controls模块 203
8.3.3 构造ADAMS机械系统样机模型 204
8.3.4 确定ADAMS的输入和输出 207
8.3.5 控制系统建模 210
8.3.6 机电系统联合仿真分祈 215
8.4 实例二：滚动球体机电联合仿真分析 216
8.4.1 打开以及浏览模型 216
8.4.2 创建控制系统 217
8.4.3 创建传感器信号 219
8.4.4 创建激励信号 219
8.4.5 编辑控制系统 220
8.4.6 用信号管理器连接信号 220
8.4.7 输出面板 222
8.4.8 创建MATLAB控制系统 222
8.5 本章小结 224
第9章 ADAMS与其他软件接口 225
9.1 三维建模软件与ADAMS 225
9.1.1 Pro/E与ADAMS之间的数据传递 225
9.1.2 Solidworks与ADAMS之间的数据传递 226
9.2 UG与ADAMS之间的数据交换 226
9.2.1 UG与ADAMS共同支持的数据格式 226
9.2.2 实例：UG与ADAMS双向数据交换 227
9.3 本章小结 233
第10章 ADAMS参数化建模及优化设计 234
10.1 ADAMS参数化建模简介 234
10.2 实例一：参数化建模应用 235
10.2.1 双摆臂独立前悬架拓扑结构 235
10.2.2 系统环境设置 235
10.2.3 双摆臂独立前悬架参数化建模 236
10.3 实例二：前悬架机构优化设计分析 241
10.3.1 参数化分析的准备 241
10.3.2 设计研究 244
10.3.3 试验设计 249
10.3.4 结果分析 256
10.4 本章小结 257
第11章 ADAMS振动分析 258
11.1 振动分析模块简介 258
11.2 实例一：刚性体卫星振动分析 258
11.2.1 建立模型 258
11.2.2 仿真模型 259
11.2.3 建立输入通道 260
11.2.4 建立运动学输入通道和激振器 263
11.2.5 建立输出通道 264
11.2.6 测试模型 265
11.2.7 验证模型 266
11.2.8 精化模型 270
11.2.9 优化模型 272
11.3 实例二：柔性体卫星振动分析 274
11.3.1 建立模型 274
11.3.2 仿真模型 275
11.3.3 建立输入通道 276
11.3.4 建立运动学输入通道和激振器 278
11.3.5 建立输出通道 280
11.3.6 测试模型 280
11.3.7 验证模型 281
11.3.8 精化模型 285
11.3.9 优化模型 287
11.4 实例三：火车转向架振动分析 289
11.4.1 建立模型 289
11.4.2 仿真模型 290
11.4.3 定义设计变量 291
11.4.4 建立输入通道 292
11.4.5 建立输出通道 293
11.4.6 测试模型 293
11.4.7 后处理 293
11.5 本章小结 296
第12章耐久性分析 297
12.1 耐久性简介 297
12.2 实例一：气缸?曲轴系统耐久性分析 297
12.2.1 导入并熟悉模型 298
12.2.2 约束 298
12.2.3 驱动 298
12.2.4 加载耐久性模块 299
12.2.5 仿真 299
12.2.6 后处理 300
12.3 实例二：斜面拉伸耐久性分析 305
12.3.1 导入并熟悉模型 305
12.3.2 倾斜 306
12.3.3 建立约束 307
12.3.4 创建载荷 307
12.3.5 加载耐久性模块 308
12.3.6 仿真 308
12.3.7 后处理 309
12.4 实例三：悬臂梁耐久性分析 311
12.4.1 创建模型 311
12.4.2 查看模型信息 312
12.4.3 施加约束 313
12.4.4 施加载荷 314
12.4.5 加载耐久性模块 314
12.4.6 仿真 315
12.4.7 重新单向力定义函数 315
12.4.8 重新仿真 316
12.4.9 后处理 316
12.5 本章小结 323
第13章 ADAMS二次开发 324
13.1 定制用户界面 324
13.1.1 定制菜单 326
13.1.2 定制对话框 331
13.2 宏命令的使用 335
13.2.1 创建宏命令 335
13.2.2 在宏命令中使用参数 337
13.3 循环命令和条件命令 340
13.3.1 循环命令 340
13.3.2 条件命令 342
13.4 本章小结 344

第14章 ADAMS模型语言及仿真控制语言 345
14.1 ADAMS的主要文件介绍 345
14.2 ADAMS/Solver模型语言 346
14.2.1 ADAMS/Solver模型语言分类及其语法介绍 346
14.2.2 模型文件的开头与结尾 348
14.2.3 惯性单元 348
14.2.4 几何单元 349
14.2.5 约束单元 352
14.2.6 力元 354
14.2.7 系统模型单元 357
14.2.8 轮胎单元 358
14.2.9 数据单元 360
14.2.10 分析参数单元 361
14.2.11 输出单元 363
14.3 ADAMS/Solver命令及仿真控制文件 364
14.3.1 ADAMS/Solver命令结构及分类 364
14.3.2 创建ADAMS/Solver仿真控制文件 371
14.4 本章小结 372
第15章 ADAMS用户子程序 373
15.1 ADAMS用户子程序简介 373
15.1.1 用户子程序的种类 373
15.1.2 子程序的使用 375
15.2 常用ADAMS用户子程序简介 377
15.2.1 使用GFOSUB用户子程序实例 377
15.2.2 常用用户定义子程序及实例 379
15.3 功能子程序 386
15.3.1 功能子程序概述 386
15.3.2 功能子程序SYSARY和SYSFNC 387
15.4 本章小结 390
第16章车辆仿真与设计 391
16.1 创建悬吊系统 391
16.1.1 创建悬吊和转向系统 392
16.1.2 定义车辆参数 393
16.1.3 后处理 394
16.1.4 推力分析 395
16.1.5 仿真结果绘图 396
16.1.6 悬吊系统与转向系统的修改 398
16.1.7 修改后的系统模型分析 398
16.1.8 分析结果 399
16.2 弹性体对悬吊和整车装配的影响 400
16.2.1 创建悬吊装配 400
16.2.2 创建弹性体 401
16.3 包含弹性体的整车装配 402
16.4 本章小结 405
第17章 ADAMS/VIEW及ADAMS/SOLVER函数 406
17.1 函数类型及建立 406
17.1.1 建立表达式模式下的函数 406
17.1.2 建立运行模式下的函数 406
17.2 ADAMS/View设计函数 407
17.2.1 数学函数 407
17.2.2 位置/方向函数 408
17.2.3 建模函数 409
17.2.4 矩阵/数组函数 410
17.2.5 字符串函数 412
17.2.6 数据库函数 412
17.2.7 GUI函数组 413
17.2.8 系统函数组 413
17.3 ADAMS/View运行函数及ADAMS/Solver函数 413
17.3.1 位移函数 414
17.3.2 速度函数 414
17.3.3 加速度函数 415
17.3.4 接触函数 415
17.3.5 样条差值函数 415
17.3.6 约束力函数 415
17.3.7 合力函数 416
17.3.8 数学函数 416
17.3.9 数据单元 416
17.4 函数应用实例 416
17.4.1 定义不同形式的驱动约束 417
17.4.2 定义和调用系统状态变量 418
17.4.3 度量或请求的定义和调用 419
17.5 本章小结 419
附录 ADAMS的使用技巧 420
参考文献 426

內容試閱：

前言
本书介绍的软件ADAMS是专门用于机械产品虚拟样机开发方面的工具，通过虚拟试验和测试，在产品开发阶段就可以帮助设计者发现设计缺陷，并提出改进的方法。
ADAMS研究复杂系统的运动学关系和动力学关系，以计算多体系统动力学为理论基础，结合高速计算机来对产品进行仿真计算，得到各种试验数据，帮助设计者发现问题并解决问题。本书主要介绍ADAMS的使用方法，由于涉及较多的理论知识，尤其是力学方面的知识，因此请读者参考多体系统动力学和结构动力学方面的书籍。
本书以ADAMS 2016版本为基础，涉及的内容包括刚性体建模、柔性体建模、参数化设计、优化计算、振动分析、控制系统等，详细介绍了ADAMS/View、ADAMS/PostProcsser、ADAMS/Autoflex、ADAMS/Vibration、ADAMS/Controls、ADAMS/Car等模块的使用方法，所介绍的内容不仅仅是入门内容，更多的是高级应用的内容。
全书共分为17章，各章安排如下：
第1章简要介绍ADAMS 2016的新功能、ADAMS软件的基本算法，包括ADAMS建模中的一些基本概念、运动学分析算法、动力学分析算法、静力学分析及线性化分析算法以及ADAMS软件积分器等内容。
第2章本章首先介绍ADAMS 2016的工作界面、零件库、约束库和设计流程，然后讲解ADAMS中工作界面的设置以及物体、约束副和施加载荷的创建，最后分析讲解后处理中的动画显示和输出测量曲线等。
第3章本章介绍载荷的施加方式以及各种载荷的作用，并通过实例具体讲解各种载荷的施加方式。
第4章本章讲解后处理的使用方法，通过后处理，计算Marker点的位移、速度和加速度，计算运动副关联的两个构件之间的相对位移、速度和加速度等。
第5章本章通过一个卡车模型和3个具体实例帮助读者熟悉刚体建模、定义材料属性、施加驱动和约束及仿真分析、后处理等操作步骤，以达到掌握运用ADAMS进行刚体建模的目的。
第6章本章介绍刚-柔耦合建模的知识，通过3个具体的实例讲解刚-柔耦合仿真模型的建立及求解和后处理等内容。
第7章本章首先介绍多柔体仿真的工程背景，然后讲解多柔体系统动力学中的几个突出问题，最后通过两个实例具体讲解多柔体系统动力学仿真的使用方法。
第8章本章首先介绍机电联合仿真的基础知识，然后对控制工具栏进行详细讲解，最后通过实例讲解机电一体化联合仿真的实践与应用。通过本章的学习，读者可以掌握利用控制器进行仿真控制设置以及实现机电一体联合仿真的方法。
第9章本章首先介绍三维建模软件与ADAMS之间的交换接口，然后讲解Pro/E和SOLID模型导入ADAMS的步骤，最后给出UG与ADAMS之间双向模型交换的一个典型实例，讲解两者之间模型转换的方法。
第10章本章首先对参数化建模做简单介绍，然后通过双摆臂独立前悬架机构实例对参数化建模做详尽的阐述和分析，最后利用前悬架机构优化设计分析实例对机构优化设计进行深入分析。通过本章的学习，读者可以掌握参数化建模和分析的步骤，以及通过参数化建模来分析不同变量对系统的影响。
第11章本章首先介绍振动分析模块，然后通过实例讲解刚性体模型建立振动模型、振动参数的输入和输出，以及模型的测试、验证、精化及优化等，最后通过实例讲解柔性体模型建立振动模型的过程。通过本章的学习，读者可以掌握振动模型的输入和输出、振动仿真模型测试、验证、精化及优化，以及结果后处理方法等相关知识。
第12章本章以3个耐久性例子为基础，介绍耐久性模块的使用，通过实例的学习和分析，使读者对耐久性模块能够有深入的了解和认识，学会通过耐久性模块查看模型的应力和应变信息，并生成报告文件。
第13章本章首先介绍ADAMS二次开发用户界面的定制，然后讲解宏命令的使用方法，最后讲解循环命令和条件命令的使用。
第14章本章首先介绍ADAMS主要文件，然后讲解Solver模型语言分类并对每个模型语言与语法附带一个例子，最后介绍Solver命令及仿真控制文件。通过本章的学习，读者可以深刻理解ADAMS中几何、约束、力元等的实质，脱离ADAMS/View环境直接利用ADAMS/Solver进行一些高级应用。
第15章本章首先介绍用户子程序种类和使用的基础知识，然后通过例子讲解GFOSUB用户子程序及常用的子程序，最后对功能子程序进行了概述，重点讲解SYSARY和SYSFNC功能子程序。通过本章的学习，读者将具备基本的开发用户子程序的能力。
第16章本章通过简要讲解ADAMS中专业车辆模块ADAMS/Car，再通过创建悬吊系统、整车装配等来展示如何应用这个专业模块进行设计和仿真设计，使读者掌握用车辆模块创建整车模型以及进行仿真设计的方法。
第17章本章首先介绍ADAMS函数的基础知识，然后通过例子讲解驱动约束、定义和调用系统状态变量、度量及请求的定义和调用等。通过本章的学习，读者将对函数有进一步的认识和了解，提高对函数的掌握和理解。
本书最后的附录给出ADAMS中常用的使用技巧，帮助读者在学习过程中能够更快地掌握软件的使用技巧、提高工作效率。

本书主要由陈峰华编著，郑明辉、刘力、陈磊、何嘉扬、张杨、周文华、丁学英、吕广宪、孙万泉、黄利、王清、吴永福、张圣东、唐明明、李秀峰也参与了本书的编写。
虽然我们在本书的编写过程中力求叙述准确、完善，但是水平有限，书中欠妥之处在所难免，希望读者和同仁能够及时指出，共同促进本书质量的提高。
编者
2017年4月

文摘
第3章施加载荷
在—个系统中，构件与构件之间存在约束，所以构件与构件之间就会产生作用力与反作用力。这种力是成对出现的，而且是大小相等、方向相反，这种力称为系统的内力。如果在约束上不存在摩擦，系统的内力对系统往往不做功，不会产生能量损失。在ADAMS/View中，载荷主要分为外部裁荷、内部载荷和特殊载荷。通过本章的学习，应掌握载荷的定义和施加，为后面的学习打下坚实的基础。

? 熟悉和掌握ADAMS外部载荷的属性和定义方式。
? 掌握ADAMS柔性连接和载荷的施加。
? 掌握ADAMS运动副上摩擦力的施加。
3.1 外部载荷的定义
外部载荷主要是指主矢和主矩，是系统内的构件与系统外的元素之间的作用力。外部载荷系统选择系统构件上的一个作用点，其方向相对于总体坐标系不变，也相对构件不变。外部载荷的形式比较简单，分为单分量形式和多分量形式的力和力矩。
1．单向力和单向力矩的定义
在ADAMS/View中，载荷主要分为外部裁荷、内部载荷和特殊载荷。外部裁荷主要是力、力矩和重力，内部载荷主要是构件之间的一些柔性连接关系，如弹簧、缓冲器、柔性梁接触以及约束上的摩擦等。在ADAMS/View中，载荷类型如图3-1所示。

? Space Fixed：空间固定力，力的方向相对总体坐标系不变，也就是在计算过程中力的方向不随受力构件位形的变换而改变。
? Body Moving：构件固定力，力的方向相对受力构件的局部坐标系不变。由于构件受力后位置将发生改变，因此力的方向时刻发生变换。
? Two Bodies：在两个构件上的两个点之间产生一对作用力和反作用力，力的方向在这两点的连线上。由于两个构件在计算过程中相对位置会发生改变，因此力的方向也会发生改变。
? Normal to Grid：确定力的方向为垂直于工作栅格。
? Pick Geometry Feature：手动定义力的方向，当鼠标在图形区移动时会出现一个方向箭头，当出现需要的方向时单击鼠标即可。
? Spring-Damper-Like：类似于一个弹簧，大小为刚度和阻尼力之和。刚度由两个作用点的距离和滑移刚度（Translational k）决定，阻尼力由两个作用点的相对速度和阻尼系数（Translational c）决定。
确定了相应的选项后，在图形区域选择相应的构件、作用点和相应的方向，即可在构件上定义作用力或力矩（在只选择一个构件的情况下）。
系统默认另一个构件是大地，并将构件作为第一个构件，将大地作为第二个构件，当只选择—个作用点时两个构件上的两个作用点重合。
系统会自动在第—个构件的作用点处固定一个坐标系I-Marker作为受力点，在第二个构件的作用点处固定一个J-Marker作为反作用力受力点，Spring-Damper-Like来确定力的大小时，系统就会根据这两个坐标系原点之间的相对位置和相对速度来决定力的大小。
通过单向力或者力矩编辑对话框来修改已经定义的力，如图3-3所示。例如，将力的方向更改为依赖于其他构件（On One Body，Moving with Other Body）；将力的大小定义为函数，从而实现力的大小依赖于其他构件的位形、速度和加速度等。

2. 多分量力和多分量力矩的定义
单向力或单向力矩是直接根据力或力矩的幅值和力的方向来定义的。另外，还用力或力矩在坐标系3个坐标轴上的分量来确定力的大小和力的方向。多分量力和多分量力矩包括三分量力、三分量力矩和它们的组合力，也就是广义力。多分量力或多分量力矩需要确定在坐标系I-Marker的3个坐标轴上每个分量的值。多分量力和力矩的定义过程与单向力和力矩的定义过程类似，只不过需要输入多个力或力矩的分量值。
单击工具栏的三分量力矩按钮或六分量力矩按钮后，选择相应的选项即可通过多分量力和力矩的编辑对话框来修改已经定义的力或力矩。图3-4所示是广义力的编辑对话框，其中X Force、Y Force和Z Force分别为I-Marker坐标系上的3个力分量，AX Torque、AY Torque和AZ Torque分别为I-Marker坐标系上的3个力矩分量。

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