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內容簡介： 本书围绕工业机器人机械结构知识进行编写，主要内容包括绪论、工业机器人的本体结构、工业机器人的常用传动机构与维护、谐波减速器的结构与维护、RV减速器的结构与维护、工业机器人末端执行器以及工业机器人的维护与保养。通过典型实例，对工业机器人机械结构与维护进行详细论述，使读者对工业机器人本体结构有一个比较全面而清晰的认识。 本书可作为高等工科院校机械、自动化相关专业，职业院校工业机器人技术、自动化技术专业和技能培训的教材，也可作为从事工业机器人编程操作、安装调试和维护保养的工程技术人员的参考书。 目錄： 第1章 绪论1 11工业机器人的定义及特点1 12工业机器人的发展现状和 趋势2 13工业机器人典型应用4 14工业机器人的主要生产企业4 15工业机器人结构基础5 151自由度5 152坐标系6 153工作范围7 154安装方式9 155承载能力10 156运动速度和加速度10 157定位精度11 思考与练习13 第2章 工业机器人的本体结构14 21工业机器人本体结构概述14 211基本结构与特点14 212手腕后驱结构与特点15 213连杆驱动结构与特点16 214腕部结构与特点17 22MH6工业机器人本体结构18 221MH6工业机器人结构 简述18 222MH6工业机器人基座 结构与安装20 223MH6工业机器人腰部 结构21 224MH6工业机器人下臂 结构21 225MH6工业机器人上臂 结构22 226MH6工业机器人手腕 结构23 23手腕后驱型工业机器人 结构28 231上臂结构28 232手腕结构31 233其他典型结构35 思考与练习36 第3章 工业机器人的常用传动机构与 维护37 31CRB传动机构与维护37 311CRB传动的特点37 312交叉滚子轴承的分类38 313交叉滚子轴承的安装39 314交叉滚子轴承的维护与 更换40 32同步带传动机构与维护40 321同步带传动的优点41 322同步带的类型41 323同步带轮42 324同步带的安装方法42 325同步带的损伤原因及对策43 326同步带传动的维护44 33链传动机构与维护44 331链传动的特点44 332链传动的组成与类型44 333链传动的维护45 34滚动导轨传动机构与维护45 341滚动导轨的特点45 342滚动导轨的组成46 343滚动导轨的类型46 344滚动导轨的使用及维护47 35滚珠丝杠传动机构与维护47 351滚珠丝杠的优缺点48 352滚珠丝杠的工作原理48 353滚珠丝杠的结构类型49 354滚珠丝杠螺母副的预紧 方法50 355滚珠丝杠螺母副的故障 诊断与排除方法50 356滚珠丝杠的日常维护52 目录工业机器人机械结构与维护36齿轮传动机构与维护53 361齿轮传动的特点53 362齿轮传动的分类53 363齿轮传动的失效原因及 排除方法56 364齿轮传动的维护56 37蜗杆传动机构与维护57 371蜗杆传动的特点57 372蜗杆传动的类型58 373蜗杆传动的安装59 374蜗杆传动的维护59 思考与练习60 第4章 谐波减速器的结构与维护61 41谐波减速器的结构与原理61 411谐波减速器的结构61 412谐波减速器的原理62 413啮合过程分析63 414谐波发生器的结构63 415柔轮的结构形式64 42谐波传动常见的传动形式与 应用65 421谐波传动常见的传动形式65 422谐波减速器的特点67 423Harmonic Drive谐波 减速器产品简介68 43Harmonic Drive谐波减速器 产品的结构与维护70 431组件型Harmonic Drive 谐波减速器71 432组合型Harmonic Drive 谐波减速器81 433简易组合型Harmonic Drive 谐波减速器86 434齿轮箱型Harmonic Drive 谐波减速器89 思考与练习95 第5章 RV减速器的结构与维护97 51RV减速器的结构与原理97 511RV减速器的结构97 512RV减速器的原理98 52RV减速器常见的传动形式 与应用99 521RV减速器传动比及常见的 传动形式99 522RV减速器的特点101 523Nabtesco公司RV减速器 产品简介102 53Nabtesco公司RV减速器 产品的结构与维护104 531组件型RV减速器104 532齿轮箱型RV减速器117 思考与练习127 第6章 工业机器人末端执行器128 61工业机器人末端执行器的 分类128 62工业机器人末端执行器的 结构130 621机械手爪130 622吸附式末端执行器135 623多夹持器系统139 624柔性末端执行器141 625仿人手型末端执行器141 63码垛机器人末端执行器的 设计与应用实例143 思考与练习146 第7章 工业机器人的维护与保养147 71工业机器人常规维护保养 项目147 72工业机器人电池组的更换149 73工业机器人油脂的补充和 更换150 74工业机器人控制柜的维护 保养156 思考与练习157 参考文献158 內容試閱： 在德国提出工业40之后，世界制造业强国纷纷提出了自己在制造业方面的崭新构想。2015年，中国提出了制造强国战略，重点强调了用信息化和工业化两化深度融合来引领和带动整个制造业的发展。围绕这一目标，工业机器人的发展和应用成为中国制造业走向高端化和智能化的重中之重。 据国际机器人联合会（IFR）最新发布的《全球机器人2019（World Robotics 2019）》报告数据，2018年全球工业机器人出货量为422万台，比上年增长6%；年销售额达到165亿美元，创下新纪录。虽然2019年的工业机器人出货量与2018年的创纪录水平相比有所回落，但IFR预测，随着持续的自动化和技术改进，预计2020年—2022年，全球工业机器人出货量将实现两位数的增长——平均每年增长约12%，2022年将达到584万台。受益于相关政策的扶持和传统产业转型升级的拉动，国产工业机器人市场实现了稳定的增长，工业机器人产业步入历史上的第二个繁荣发展期。 随着工业机器人发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，工业机器人已在众多领域中得到了应用。从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸，如采矿机器人、建筑机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等，在国防军事、医疗卫生、食品加工以及生活服务等领域，工业机器人的应用也越来越多。 国内机器人产业所表现出来的爆发性增长，将会对工业机器人编程操作、安装调试和维护保养等方面的人才产生迫切的需求。本书着重围绕工业机器人本体结构、常用传动部件等内容展开论述，坚持少而精、通俗易懂、循序渐进的原则，力求做到“理论先进，内容实用、操作性强”，突出实践能力和创新素质的培养，通过典型实例描述，达到理论与实际的有机结合。 全书共分7章，第1章绪论主要介绍工业机器人基本概念；第2～ 6章主要介绍工业机器人机械结构方面的知识，包括工业机器人本体结构、工业机器人常用传动机构与维护、谐波减速器的结构与维护、RV减速器的结构与维护以及工业机器人末端执行器；第7章介绍工业机器人维护与保养。这样的结构安排和内容设置可以使读者快速掌握工业机器人机械结构方面的知识，达到触类旁通的目的。 本书由天津职业技术师范大学刘朝华教授担任主编，天津职业技术师范大学杨雪翠、石秀敏，天津博诺机器人技术有限公司周旺发参与了编写。其中，刘朝华编写第1、2、7章，石秀敏编写第3章，杨雪翠编写第4、5章，周旺发编写第6章。天津职业技术师范大学研究生胡立强参与了书中部分插图的绘制。 在编写过程中，编者参阅了相关同类教材、书籍和纳博特斯克公司、哈默纳科公司以及安川公司的技术资料，得到了天津市人才发展特殊支持计划“智能机器人技术及应用”高层次创新创业团队项目、教育部财政部职业院校教师素质提高计划职教师资培养资源开发项目（VTNE016）和天津职业技术师范大学校级教学改革与质量建设研究重点项目（JGZ201502）的资助。本书在编写过程中还得到了全国机械职业教育教学指导委员会，天津市机器人学会，天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所、机电工程系，以及天津博诺机器人技术有限公司的大力支持和帮助，在此深表谢意。本书承蒙天津职业技术师范大学阎兵教授细心审阅，提出许多宝贵意见，在此表示衷心的感谢。 由于编者学术水平所限，改革探索经验不足，书中难免存在不妥之处，恳请同行专家和读者们不吝赐教，多加批评和指正。

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