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目錄： 第1章简介 1.1 为什么研究足式机器人? 1.2 动态平衡与稳定控制 1.3 足式机器人的研究历史 1.4 动态平衡技术研究历史 1.5奔跑的机器人 1.6奔跑控制的三个要素 1.7三维空间运动 想 1.8 多腿机器人的奔跑运动 1.9 机器人与动物运动中的相似性与对称性 第2章平面单腿弹跳控制 2.1二维约束下的单腿跳跃机器人机构设计 2.1.1 单腿机构设计 2.1.2跳跃的步骤与过程 2.2 跳跃运动的三段式控制 2.2.1跳跃的高度控制 2.2.2 循环跳跃与状态切换 2.2.3前行速度控制 2.2.4 对称与不对称 2.2.5 落足点选择算法 2.2.6 控制机体姿态 2.3单腿跳跃实验 2.3.1 速度控制结果 2.3.2 位置与轨迹控制 ……

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