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| 內容簡介： |
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本书由浅入深、循序渐进地介绍了机器人操作系统ROS的功能和操作步骤。全书共3篇6个项目：预备篇（项目1）介绍了学习ROS的预备知识，包括ROS、Ubuntu系统的概念与基本操作，以及ROS的安装与测试；基础篇（项目2～项目4）介绍了ROS架构、ROS的通信机制以及ROS的常用组件，为后续的机器人实践做好准备；提高篇（项目5～项目6）介绍了ROS的建模与仿真、SLAM与自主导航技术。本书以大量实例系统讲解了ROS的基本概念和常用编程方法与技巧，内容不仅满足了项目教学的需要，也保持了知识体系的完整性，并融入了素质教育元素。本书可作为高等职业院校智能机器人技术等相关专业的教材，也可作为相关从业者的ROS入门学习培训用书。本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）注册后下载。咨询电话：01088379375。
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序前言二维码索引第1篇预备篇1项目1机器人操作系统ROS概述及安装2任务1初识机器人操作系统ROS3任务2开放系统Ubuntu的基本操作7任务3机器人操作系统ROS的安装及测试14第2篇基础篇20项目2ROS架构21任务1了解ROS架构设计21任务2ROS层级之文件系统认知24任务3ROS层级之计算图认知33任务4ROS层级之开源社区认知38项目3实现ROS节点通信41任务1话题通信机制认知42任务2服务通信机制认知58任务3参数服务器通信机制认知65项目4ROS常用组件的应用71任务1roslaunch的应用72任务2TF坐标变换78任务3QT工具箱的应用85任务4Rviz可视化工具的应用90任务5Gazebo工具的应用96任务6rosbag工具的应用105第3篇提高篇112项目5建模与仿真112任务1初识URDF建模113任务2机器人系统的建模与仿真121项目6SLAM与自主导航技术153任务1初识SLAM技术154任务2基于TurtleBot平台的地图构建158任务3基于TurtleBot平台的自主导航167参考文献172
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前言Preface随着我国从制造大国向制造强国的不断推进，智能制造已成为企业转型升级、谋求发展的必经之路。机器人产业对于推动工业转型升级、加快科技创新、解放和发展生产力有着重要的意义。机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能，可以更有效地管理计算机硬件，并提高计算机程序的开发效率。目前市场上已有的ROS相关教材种类繁多，一般要求学习者有较好的理论基础。本书的编写遵循了结构化、一体化设计的思路，依据ROS开发所需的知识体系进行设计，加入素质教育元素。考虑到高职高专学生的特点，本书内容由简到难，既保证知识体系的相对完整，又方便开展理实一体化教学。资源的呈现力求按需提供，又有适度的拓展，可满足学习者的不同需求。本书采用先呈现知识体系内容再给出综合项目训练的编排方式，充分利用数字资源优势，优化并缩减文本阐述的篇幅。这样既避免了纯粹项目化教材因项目选择和篇幅限制造成的知识体系残缺的问题，又可有效解决按传统教材项目实践少、内容枯燥的问题。本书在编写过程中，与中国教育发展战略学会人工智能与机器人教育专委会、安徽效掌科技有限公司进行了深度合作，得到了相关领导和技术人员的大力支持。有些资深工程师直接参与编写与资源建设，保证了本书的科学性、先进性和实用性。本书由常州信息职业技术学院、广东科学技术职业学院、烟台汽车工程职业学院、中国教育发展战略学会人工智能与机器人教育专委会、安徽效掌科技有限公司联合编写。全书由牛杰、余正泓担任主编。第1篇由牛杰、姜奕雯、常根景编写，第2篇由牛杰、姜奕雯和钱声强编写，第3篇由余正泓、王万君、林裴文、苏菲菲和张超杰编写。由于编者水平有限，书中难免有疏漏之处，敬请读者批评指正。编者
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