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『簡體書』欠驱动机械臂控制:设计与优化(英文版)

書城自編碼: 3930160
分類: 簡體書→大陸圖書→工業技術一般工业技术
作者: 吴俊东,张盼,孟庆鑫,王亚午
國際書號(ISBN): 9787030768476
出版社: 科学出版社
出版日期: 2023-11-01

頁數/字數: /
書度/開本: 16开 釘裝: 精装

售價:NT$ 857

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內容簡介:
本书从欠驱动机械臂动力学建模和运动特性分析入手,详细介绍垂直欠驱动机械臂、平面欠驱动机械臂、柔性机械臂的控制策略等内容。全书共6章:第1章是绪论,介绍欠驱动机械臂的构型,回顾欠驱动机械臂的控制与优化设计方法。第2章建立欠驱动机械臂的运动学与动力学模型,分析欠驱动机械臂的运动特性。第3章提出垂直欠驱动机械臂的控制与优化设计方法,实现垂直欠驱动机械臂的摇起与平衡控制目标。第4章给出第一关节为被动的平面欠驱动机械臂(具有一阶非完整约束)的控制与优化设计方法。第5章介绍第一关节有驱动器的平面欠驱动机械臂(具有二阶非完整约束)的控制与优化设计方法。第6章介绍柔性欠驱动机械臂的控制与优化设计方法,阐述柔性关节和柔性连杆欠驱动机械臂的控制策略。

 

 

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