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內容簡介： 《微型旋翼无人机自主飞行及应用》对微型旋翼无人机自主飞行及应用进行介绍，《微型旋翼无人机自主飞行及应用》共6章，包括绪论、微型旋翼无人机自主定位方法、微型旋翼无人机自主飞行中的地图构建及目标检测方法、微型旋翼无人机在线轨迹规划方法、基于前沿的微型旋翼无人机自主探索和微型旋翼无人机协同探索方法等内容。 目錄： 目录第1章绪论11.1研究背景和意义11.2微型旋翼无人机自主飞行技术发展现状31.2.1自主定位技术发展现状31.2.2地图构建技术发展现状61.2.3在线轨迹规划技术发展现状71.2.4自主与协同探索技术发展现状91.3本书的主要内容和特色11第2章微型旋翼无人机自主定位方法142.1引言142.2视觉点线特征提取与匹配142.2.1预处理142.2.2点特征提取与匹配152.2.3线特征提取与匹配182.3视觉惯性融合定位方法212.3.1视觉惯性初始化212.3.2基于滑动窗口的后端优化322.3.3回环检测422.4试验452.4.1公开数据集试验452.4.2飞行试验492.5本章小结51第3章微型旋翼无人机自主飞行中的地图构建及目标检测方法523.1引言523.2微型旋翼无人机自主飞行地图构建方法533.2.1传统的地图构建方法533.2.2基于优化的地图构建方法583.3基于建图的微型旋翼无人机自主飞行目标检测方法673.3.1门窗二维位置检测方法673.3.2DSPP-YOLO783.3.3基于Darknet的三维位置检测方法833.4本章小结88第4章微型旋翼无人机在线轨迹规划方法894.1引言894.2基于搜索的微型旋翼无人机在线轨迹规划方法894.2.1问题描述894.2.2基于搜索的激进式在线轨迹规划改进方法904.2.3试验1024.3本章小结109第5章基于前沿的微型旋翼无人机自主探索1105.1引言1105.2基于飞行过程中环境信息增益的启发式自主探索方法1115.2.1基于双层搜索的微型旋翼无人机自主探索前沿生成方法1115.2.2基于环境信息增益的观测点选择方法1165.2.3微型旋翼无人机自主探索轨迹规划方法1195.2.4基于自主探索的偏航角规划方法1335.2.5试验1385.3基于高斯采样的微型旋翼无人机自主探索观测点生成和决策方法1505.3.1问题描述1505.3.2基于高斯采样的观测点生成方法1515.3.3启发式观测点决策方法1545.3.4试验1585.4本章小结162第6章微型旋翼无人机协同探索方法1636.1引言1636.2协同探索问题描述与基本框架1636.2.1多微型旋翼无人机协同探索问题描述1636.2.2多微型旋翼无人机协同探索基本框架1646.3基于二进制八叉树的轻量级地图表征与融合方法1666.3.1基于二进制八叉树的地图融合方法1666.3.2试验对比1686.4基于非对称旅行商问题的分布式任务分配方法1696.5面向协同探索的集群轨迹规划方法1726.6试验1736.6.1数字试验1736.6.2实机试验1776.7本章小结181参考文献182

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