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| 內容簡介: |
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《水下无人航行器协同定位技术》系统阐述了水下无人航行器协同定位的理论和关键技术。《水下无人航行器协同定位技术》共九章,主要内容包括背景、意义与研究现状,协同定位基本理论,海洋空间基准快速获取,动基座初始对准技术,自主定位技术,编队构型设计优化方法,协同定位数据融合方法,定位质量控制方法,软件平台设计与开发等内容。
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| 目錄:
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目录前言第一章 绪论1第一节 研究背景及意义1第二节 国内外研究现状2第二章 水下无人航行器协同定位的基本理论13第一节 水下无人航行器的函数模型13第二节 水下无人航行器的传感器特性18第三节 水下波束声线跟踪基本原理22第四节 影响UUV集群协同定位的关键因素26第三章 水下无人航行器海洋空间基准的快速获取31第一节 基于PPP-AR的UUV快速精密定位31第二节 不同PPP模型的统一模糊度固定方法39第三节 海上环境下INS与PPP-AR紧组合方法45第四节 北斗B2b海面定位技术56第四章 水下惯性导航系统动基座初始对准技术73第一节 顾及矢量相关性的OBA初始对准算法74第二节 小失准角下的SINS卡尔曼滤波精对准82第三节 大失准角下的SINS非线性滤波对准87第五章 水下无人航行器自主定位技术93第一节 陀螺随机噪声时间序列建模补偿93第二节 DVL误差参数标定补偿102第三节 DVL/SINS组合导航系统108第六章 水下无人航行器协同定位编队构型设计优化方法120第一节 水下无人航行器协同定位的可观测性分析120第二节 基于误差椭圆的水下无人航行器*优构型设计123第三节 顾及海洋噪声和声速剖面误差的编队构型优化131第七章 水下无人航行器协同定位数据融合方法142第一节 基于声线跟踪的水声测距误差改正142第二节 基于扩展卡尔曼滤波的数据融合149第三节 基于增广信息滤波的分散式数据融合151第四节 基于抗差因子图的分散式数据融合160第八章 水下无人航行器协同定位质量控制方法176第一节 非对称大编队构型下的UUV集群协同定位176第二节 水下无人航行器集群弹性协同定位方法183第三节 基于置信椭圆的质量控制方法193第四节 中国南海实测数据验证197第九章 水下无人航行器协同定位软件平台设计与开发202第一节 水下无人航行器自主定位平台202第二节 水下无人航行器协同定位平台221参考文献231
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