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| 編輯推薦： |
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本书从实际应用出发，探讨相关技术原理、典型应用场景和实际案例并布置有实操习题，旨在帮助读者全面理解和掌握机器人中间件的关键技术。
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| 內容簡介： |
工业机器人软件是国家制造业重点发展的战略性新兴领域。培养工业智能机器人软件开发领域的拔尖创新人才，是高等学校服务智能制造发展的重要使命。机器人中间件是机器人应用软件开发过程中，介于应用层和物理层之间的中间层软件。开发人员可以利用中间件共享全局信息物理资源，快速开发功能组件，提升软件的可复用性和开发效率，降低异构机器人的开发成本和云边端复杂场景的开发部署难度。
本书共分为8章，涵盖机器人中间件概述、机器人中间件框架、设备服务化技术与应用、面向服务的中间件总线技术、集成DDS的中间件服务总线、总线上应用生态组件的设计、机器人云边端协同开发技术和基于机器人中间件的云边端应用开发实例。
本书适用于机器人中间件的初、中级用户，以及有初步使用经验的技术人员，可作为理工科院校相关专业的高年级本科生、研究生及教师学习机器人中间件的培训教材，也可作为从事相关行业的工程技术人员开发使用机器人中间件的参考读物。
本书配有电子课件等教学资源，欢迎选用本书作教材的教师登录www.cmpedu.com
注册后下载，或发邮件至jinacmp@163.com索取。
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| 目錄：
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序
前言
第1章 机器人中间件概述 1
1.1 机器人中间件的定义与作用 1
1.2 发展历程与现状分析 7
1.3 面向服务的工业中间件 8
1.4 机器人中间件面临的挑战 12
第2章 机器人中间件框架 13
2.1 机器人中间件框架简介 13
2.2 机器人中间件关键技术 16
2.3 机器人中间件元数据简介 24
2.4 RDCS开发部署规范 27
2.5 本章习题 33
第3章 设备服务化技术与应用 34
3.1 机器人系统及服务化介绍 34
3.2 设备服务化封装技术 39
3.3 设备服务化封装示例 48
3.4 本章习题 51
第4章 面向服务的中间件总线技术 52
4.1 SOA与服务总线简介 53
4.2 服务总线功能 55
4.3 Apache Camel 58
4.4 Apache Camel扩展 61
4.5 本章习题 69
第5章 集成DDS的中间件服务总线 71
5.1 DDS简介 72
5.2 主题发布与订阅 75
5.3 服务总线与DDS集成 77
5.4 本章习题 83
第6章 总线上应用生态组件的设计 85
6.1 应用组件开发 85
6.2 通用组件开发 107
6.3 组件测试与验证 115
6.4 本章习题 121
第7章 机器人云边端协同开发技术 122
7.1 云端服务设计和开发 122
7.2 云端服务编排 128
7.3 云边端集成 132
7.4 本章习题 136
第8章 基于机器人中间件的云边端应用开发实例 137
8.1 多机器人协同焊接 137
8.2 爬壁机器人远程客户端作业 147
8.3 ROS AGV控制 153
8.4 视觉驱动的多机协同分拣 159
8.5 本章习题 166
参考文献168
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| 內容試閱：
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随着生产力的不断进步，以及机电一体化技术、人工智能和自动化技术的迅猛发展，越来越多的工业机器人在航空、汽车制造、工业控制等领域得到了广泛应用。在当前市场环境下，机器人的应用场景日益多样化和复杂化，不同供应商和厂商生产的机器人和设备往往具有不同的硬件和软件接口，这给机器人系统的集成、管理和协作带来了巨大的挑战。为了解决这些问题，机器人中间件应运而生，成为连接和整合各类硬件、软件和服务的关键技术。
机器人中间件是机器人系统软件开发过程中，介于传统软件应用层和物理层之间的中间层软件，为底层硬件和上层应用搭建通信桥梁，它有面向事务处理、面向消息、面向对象以及面向服务四种类型。它通过抽象底层硬件设备，标准化了数据格式和功能接口，有效屏蔽了软硬件异构性，简化了机器人软件开发的流程，提升了机器人系统的可扩展性和通用性。开发人员可以利用标准接口快速开发功能组件，提升软件的可复用性和开发效率，显著降低了跨不同品牌机器人的开发成本。
本书共分为8章，涵盖机器人中间件概述、机器人中间件框架、设备服务化技术与应用、面向服务的中间件总线技术、集成DDS的中间件服务总线、总线上应用生态组件的设计、机器人云边端协同开发技术和基于机器人中间件的云边端应用开发实例。书中实例的命令代码均可自行下载，读者可扫描书中相应二维码观看实例讲解视频。每一章节都尽量避开烦琐的理论知识，从实际应用出发，探讨相关技术原理、典型应用场景和实际案例并布置有实操习题，旨在帮助读者全面理解和掌握机器人中间件的关键技术。
在本书的编写过程中，主编张小刚、齐乐承担全书的总体规划与统筹协调工作。为确保教材质量，本书采取分层负责制：王绍源负责第1 ~ 3章的结构规划与审定，边耐政负责第4、5、7章的结构规划与审定，齐乐负责第6、8章的结构规划与审定。
在具体编写环节，陈华编写第1、2章，张雷编写第3、4章，方遒编写第5章，马韬编写第6、7章，王鼎湘编写第8章。在教材编写过程中编者始终秉持严谨治学的态度，力求准确、系统地呈现学科前沿成果，但由于水平有限，书中难免存在一些错误与不足之处，恳请广大读者不吝赐教，以期在后续版次中修改完善。
本书在编写过程中，学习和参考了书中所列参考文献中的相关内容，特向文献的所有作者表示深深的谢意。
编 者
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