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| 內容簡介： |
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《机器人共融交互技术》是探讨机器人与机器人、人类和环境交互的前沿技术领域的教材，系统地介绍了机器人共融交互的基础理论、关键技术以及实际应用案例，旨在促进机器人与机器人、人类和环境之间更自然、高效地交流与协作。通过清晰的理论阐述和生动的例子，让读者能够更深入地认识机器人共融交互技术的发展，激发对未来技术发展的思考和讨论。 《机器人共融交互技术》阐述了机器人共融交互的概念和设计理念，回顾了机器人共融交互技术的发展历史，给出了机器人共融交互技术面临的挑战；介绍了机器人传感器基本原理、技术和产品，实现机器人共融交互技术的基础；详细阐述了机器人与人、机器人与机器人、机器人与环境之间的交互方法和技术；并以实例的方式介绍了机器人不同应用领域的交互技术实现。
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| 目錄：
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目录第1章绪论11.1机器人共融交互技术概述21.1.1共融机器人的概念21.1.2机器人共融交互技术的内涵31.2机器人共融交互技术的设计理念41.2.1以人为中心的设计理念41.2.2环境适应性设计理念51.2.3协同作业设计理念51.2.4智能化设计理念71.2.5安全性设计理念81.3机器人共融交互技术的演变91.4机器人共融交互技术的挑战111.4.1感知与认知挑战111.4.2决策与规划挑战111.4.3协同与协作挑战121.4.4伦理与法律挑战12本章小结13课后习题13第2章机器人传感器基础知识142.1传感器基本特性142.1.1传感器的静态特性142.1.2传感器的动态特性172.1.3传感器的标定192.2机器人本体传感技术212.2.1编码器212.2.2加速度计242.2.3陀螺仪252.3力触觉传感技术272.3.1多锥测力弹性体系统272.3.2扭矩传感器282.3.3触觉传感器292.4视觉传感技术322.4.1机器人视觉系统322.4.2CCD/CMOS图像传感器342.4.3立体视觉35本章小结44课后习题44第3章人与机器人共融交直技术453.1人与机器人共融交互概念453.2人与机器人共融交互框架463.2.1HRI设计的概念模型463.2.2HRI框架473.2.3HRI的评价指标483.3人机物理交互503.3.1人-机糟人控制动力学503.3.2人类意图估计513.3.3机器人控制适应543.3.4交豆控制573.4人机交互设备603.4.1人机交互方式603.4.2人机交互设备及工作原理613.4.3人机变互设备的性能评估指标643.5虚拟现实/增强现实/棍合现实交互技术653.5.1VAM显示设备663.5.2VAM-HRI接口的设计范式683.5.3VAM-HRI虚拟设计元素693.6机器视觉与人机交互技术723.6.1机器视觉基础原理723.6.2基于视觉的人体动作识别和预测733.6.3基于视觉的手势惧别773.6.4基于视觉的面部表情识别783.7生物信号识别与人机交互技术793.7.1生物信号基础793.7.2肌电图信号识别与人机交豆技术813.7.3脑电图信号识别与人机交互技术853.8语音识别与人机交互技术893.8.1语音识别的基础知识893.8.2语音识别技术903.8.3自然语言处理技术92本章小结94课后习题94第4章机器人与环境共融交互技术954.1动态环境建模与路径规划技术954.1.1环境地图表示方法954.1.2机器人定位方法984.1.3路径规划方法1044.2机器人与环境交互动力学与控制1074.2.1机器人标定方法1074.2.2机器人参数辨识方法1154.2.3机器人与环境变互控制方法1234.3多机器人协作与群体智能技术1324.3.1多机器人系统控制1344.3.2多机器人协作1354.3.3群体智能1404.3.4群体机器人1424.4多机器人环境感知技术1454.4.1多机椿人空间定位1474.4.2多机器人信息融合152本章小结153课后习题154第5章机器人共融交互技术实例1555.1动态环境移动机器人导航实例1555.1.1移动机器人系统搭建1555.1.2基于回PTPSM算法的位要跟踪与建图实验1575.1.3基于合Q-learning的避障实验1625.2机器人与环境交互实例1655.2.1机器人标定实验1655.2.2机器人参数辨识实验1725.2.3双臂机器人手眼系统击球实验1795.3手术机器人共融交互操作实例1855.3.1手术机器人1855.3.2主手机构设计1885.3.3主手的控制设计1915.3.4微创手术机器人主从控制实验198本章小结201课后习题201参考文献202
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