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| 內容簡介： |
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《水下机器人系统技术》*先介绍水下机器人技术的发展动态和数学基础，然后在充分分析和总结该领域最新研究成果的基础上对水下机器人技术中的关键技术（包括结构设计、通信、能源、推进、感知、导航定位、控制、作业及布放回收等）进行着重介绍，并对上述技术涉及的技术形式和方法进行详细介绍，*后介绍 4种形式的水下机器人案例。
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| 目錄：
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目录第1章 绪论 11.1 水下机器人的研究背景及意义 11.2 水下机器人的分类 11.3 水下机器人的国内外研究现状 21.3.1 遥控水下机器人的研究现状 21.3.2 自主水下机器人的研究现状 51.3.3 水下滑翔机的研究现状 111.3.4 水下仿生机器人的研究现状 121.4 水下机器人研究的关键技术问题 131.5 水下机器人的应用领域 15第2章 水下机器人的数学基础 162.1 水下机器人的坐标系及坐标变换 162.1.1 水下机器人的坐标系 162.1.2 水下机器人的坐标变换 172.1.3 速度坐标变换 192.2 水下机器人的运动学 202.2.1 欠驱动AUV的运动学 202.2.2 水下机械手的运动学 202.2.3 UVMS的运动学 212.3 水下机器人的动力学 222.3.1 欠驱动AUV的动力学 222.3.2 水下机械手的动力学 252.3.3 UVMS的动力学 252.4 水下机器人的水动力学 272.4.1 惯性质量项 272.4.2 阻尼项 292.4.3 恢复力和力矩 292.4.4 驱动器模型 312.4.5 ROV脐带缆模型 32第3章 水下机器人的结构设计 353.1 水下机器人系统的主要组成 353.2 水下机器人系统的布局设计 363.2.1 水下机器人形体的选择 373.2.2 推进器的数量和布置 403.2.3 机械手、电视和照明装置的布置 423.2.4 耐压结构的设计 423.3 水下机器人的密封技术 473.3.1 水下机器人的静密封 483.3.2 水下机器人的动密封 493.4 水下机器人的材料选择 523.5 水下机器人的防腐技术 553.6 浮力材料技术 59第4章 水下机器人的通信技术 614.1 水下机器人的有线通信 614.1.1 有线通信原理 614.1.2 有线通信系统 624.2 水下机器人的卫星通信 634.2.1 卫星通信技术在水下机器人中的应用 634.2.2 北斗卫星通信技术 644.3 水下机器人的水声通信 644.3.1 水声信道 664.3.2 水声信道特性 664.3.3 水声通信系统 684.4 水下机器人的其他形式无线通信 714.4.1 水下机器人的无线电通信 714.4.2 水下机器人的光学通信 724.4.3 水下电场通信 75第5章 水下机器人的能源技术 765.1 无缆型水下机器人的能源系统 765.1.1 供电系统的主要方式 765.1.2 承压电池技术 805.1.3 无线充电技术 815.2 有缆型水下机器人的能源系统 825.2.1 水面供电系统 825.2.2 水下供电系统 835.3 新型水下能源技术 85第6章 水下机器人的推进技术 866.1 电力推进技术 866.1.1 直流电机推进 876.1.2 永磁同步电机推进 876.1.3 吊舱式电力推进器 886.2 液压推进技术 886.2.1 液压泵 896.2.2 液压控制阀 906.2.3 液压推进系统 906.3 新型动力推进技术 936.3.1 磁流体推进 936.3.2 喷水推进 936.3.3 超空泡推进 946.4 动力分配系统 95第7章 水下机器人的感知系统 977.1 水下声学感知技术 977.1.1 侧扫声呐感知技术 977.1.2 前视声呐感知技术 987.1.3 多波束声呐感知技术 997.1.4 浅剖声呐感知技术 1007.2 水下视觉感知技术 1017.3 目标检测识别技术 1027.4 目标跟踪技术 103第8章 水下机器人的导航定位系统 1098.1 水下组合导航系统 1098.2 捷联惯导系统的数字递推算法 1118.3 SINS/DVL组合导航 1158.3.1 DVL的工作原理 1158.3.2 SINS/DVL松组合 1168.3.3 SINS/DVL/PS紧组合 1198.4 SINS/USBL组合导航 1218.4.1 USBL的工作原理 1218.4.2 SINS/USBL组合导航系统的状态方程 1248.4.3 SINS/USBL组合导航系统的量测方程 126第9章 水下机器人的控制系统 1299.1 无缆型水下机器人的控制系统 1299.2 有缆型水下机器人的控制系统 136第10章 水下机器人的作业技术 15110.1 水下液压机械手 15110.1.1 水下液压机械手的工作原理与特点 15110.1.2 水下液压机械手的驱动系统 15210.1.3 水介质水下液压机械手 15610.2 水下电动机械手 15610.2.1 水下电动机械手的工作原理与特点 15610.2.2 水下电动机械手的驱动系统 15710.2.3 水下电动机械手的传动系统 16010.3 特种作业工具 16310.3.1 水下切割工具 16310.3.2 水下液压剪 16710.3.3 水下清洗工具 16710.4 水下作业工具的液压动力源 16810.4.1 水下电机 16910.4.2 液压泵 169第11章 水下机器人的布放回收技术 17411.1 无缆型水下机器人的布放回收技术 17411.1.1 水面吊放装置 17411.1.2 水面水下回收平台 17711.2 有缆型水下机器人的布放回收技术 18311.2.1 A 形架机构 18311.2.2 摆动架 18411.2.3 绞车 18511.2.4 排缆器 18611.2.5 伸缩架 18711.2.6 回收中主动升沉补偿控制 18711.2.7 回收中被动升沉补偿控制 189第12章 典型的水下机器人系统 19112.1 有缆型水下机器人系统技术 19112.1.1 ROV系统介绍 19112.1.2 ROV案例 19312.2 无人自主水下机器人系统技术 20112.2.1 AUV系统介绍 20112.2.2 AUV案例 20112.3 水下滑翔机 20412.3.1 水下滑翔机系统介绍 20412.3.2 水下滑翔机案例 20512.4 水下仿生机器人 20612.4.1 案例——仿生鲫鱼 20712.4.2 案例——仿生水母 20912.4.3 案例——仿生鳗鱼 211参考文献 213
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