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| 內容簡介： |
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全球卫星导航系统主要用来解决定位、导航与授时(positioning，navigation ， and timing，PNT)问题，当全球卫星导航系统损坏或无法工作时，就需要利用 PNT 技术。该技术是多种不同传感器和信息源的组合与整合技术。近年来，随着军事、工业的不断发展，越来越多的人关注融合性更强、智能性更高的国家定位导航授时体系。译者翻译本书的初衷是帮助读者梳理并了解全源定位导航与授时技术的基本原理和架构。本书涵盖了PNT技术的基本原理、基本解决方案以及定位导航与授时的辅助技术，可为相关领域的学者和工程师提供指导性思路，对学术研究和实际应用有一定的参考价值。
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| 目錄：
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第1章 引言与简介
1.1 为什么需要全源PNT？ 001
1.2 PNT辅助技术与全源PNT技术 002
1.3 通用全源PNT技术架构 006
1.4 本书结构安排 009
参考文献 009
第2章 基本原理
2.1 引言 015
2.2 坐标系 015
2.3 姿态和坐标系转换的数学表示 016
2.3.1 三种常用姿态表示方式 016
2.3.2 内积与叉积相关符号 017
2.3.3 方向余弦矩阵 017
2.3.4 欧拉角 018
2.3.5 绕任意轴旋转 019
2.3.6 四元数 021
2.4 ECI坐标系 022
2.4.1 地球自转轴的岁差 023
2.4.2 地球自转轴的章动 023
2.4.3 标准J2000 ECI坐标系到真实日期ECI坐标系的转换 024
2.5 地球模型、地球重力场模型和地球磁场模型 025
2.5.1 地球模型 025
2.5.2 地球引力场模型和世界磁场模型 026
2.5.3 大地位置到ECEF位置的转换 026
2.5.4 ECEF位置到大地位置的转换 026
2.5.5 基于精确方程的ECEF坐标系到大地坐标系的转换 027
2.5.6 地球重力场模型 028
2.5.7 地球磁场模型 031
2.6 卡尔曼滤波及其变化形式 032
2.6.1 卡尔曼滤波 032
2.6.2 扩展卡尔曼滤波器 034
2.6.3 传播/预测和校正通用性结构与无迹卡尔曼滤波和粒子滤波 035
2.6.4 卡尔曼滤波器实际应用中的问题 040
参考文献 042
第3章 多种信息传播测量方案
3.1 常值与近似常值参数的传播模型 045
3.1.1 随机游走与一阶马尔可夫过程 045
3.1.2 微分与代数李雅普诺夫方程 047
3.2 时钟、时钟传播及其误差模型 048
3.2.1 概述 048
3.2.2 时间与频率误差、艾伦方差与功率谱密度 049
3.2.3 时钟传播模型 052
3.3 惯性测量单元的陀螺仪和加速度计误差参数模型 054
3.4 姿态传播与误差模型 055
3.4.1 角速率与姿态运动学 055
3.4.2 姿态传播/数值积分算法 058
3.4.3 欧拉角姿态传播算法 065
3.4.4 姿态传播误差方程 065
3.5 载体坐标系速度与姿态/航向传感器导航 073
3.5.1 简介 073
3.5.2 导航方程 073
3.5.3 误差模型 074
3.6 惯性导航与误差方程 075
3.6.1 简介 075
3.6.2 ECI坐标系下的惯性导航方程与误差方程 075
3.6.3 ECEF坐标系（或其他地球固连坐标系）下的惯性导航方程与误差方程 077
3.6.4 当地水平坐标系下的惯性导航方程与误差方程 079
参考文献 087
第4章 多种基于量测的解决方案
4.1 引言 089
4.2 基于测距与测距率的PNT 089
4.2.1 双向测距与时间传输 089
4.2.2 基于测距的简单定位 091
4.2.3 仅限测距的网络协作式PNT 094
4.3 基于伪距测量的PNT 095
4.3.1 同步单向测距（伪距）与PNT 095
4.3.2 异步单向测距（伪距）与PNT 098
4.4 基于角度测量的位置与姿态确定 100
4.4.1 简介 100
4.4.2 基于角度测量的姿态确定 100
4.4.3 基于角度测量的位置与姿态确定 108
4.5 通用地形参考 110
4.5.1 简单示例：理想平台上的传感器 110
4.5.2 捷联式传感器：地球重力异常与地球磁场 113
4.5.3 捷联式传感器：斜距传感器 114
4.6 基于地理参考的图像导航：量测方程 116
4.6.1 作为图像锚点集合的地理参考图像 116
4.6.2 图像锚点量测模型 117
参考文献 118
第5章 全源PNT解决方案：卡尔曼滤波组合
第6章 集成时钟
第7章 航天器姿态确定
第8章 轨道确定
第9章 地形参考导航
第10章 现代天文导航
第11章 图像与视觉导航
第12章 重力异常与磁力异常参考导航
第13章 协作式PNT
第14章 机会信号PNT
第15章 实时系统和软件开发方法及其在PNT系统中的应用
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