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內容簡介： 以工业机器人为重点，推导机器人正运动学和逆运动学计算方法，提出一套可以解决各类几何结构六自由度串联机器人逆运动学问题的高效算法。建立机器人任务空间和关节空间轨迹构造方法，采用B样条曲线构造任务空间平滑位置轨迹，采用四元数球面立体插值方法构造任务空间平滑姿态轨迹，提出一种考虑运动学约束的平滑轨迹规划方法，实现时间最优和最优平滑。采用C程序实现算法，指导工程实际。智能控制技术是一种人工智能技术，主要是指智能系统的设计和应用。它可以对生产过程进行监控，通过数据建模和分析实现自动化控制，提高生产效率和质量。智能控制技术在制造、交通、通信等领域得到了广泛应用。 關於作者： 刘松国，男，浙江大学机械电子工程专业博士毕业，杭州国家电子商务产品质量中心副主任，教授级高工，主攻智能机器人方向，师从朱世强教授。

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