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| 內容簡介： |
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本书以嵌入式系统为切入点，结合开源电机控制项目ODrive，采用“实践导向”的学习模式――避开繁杂理论与公式的困扰，由浅入深讲解嵌入式电机控制核心知识，帮助读者逐步构建完整的理论体系。?全书围绕ODrive项目层层展开：第1章先铺垫电机基础知识与磁场定向控制（FOC）原理；第2～3章聚焦实操，指导硬件选购调试与开发环境搭建；第4～7章深入技术核心，解析电路模块、软件架构、源代码逻辑及上位机原理；第8章以DIY遥控小车实战项目收尾，实现知识落地。书中同步提供配套代码、3D模型及B站视频教程，助力读者高效学习。?本书的适用人群广泛：既适合嵌入式电机控制领域的新人与学生，助力其跨越理论与实践的鸿沟；也适用于需要提升ODrive应用能力的工程师，深化其对技术的理解；对开源项目、智能硬件DIY感兴趣的爱好者，亦可通过本书掌握实用技能，为后续职业发展或自主开发项目奠定基础。
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| 關於作者： |
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张闽，拥有将近20年的嵌入式系统编程经验，积累了丰富的软硬件开发知识和实践经验，先后在多个领域的知名公司担任重要角色。目前，就职于亚马逊Amazon，继续从事嵌入式系统和软硬件一体化的开发工作，参与到全球领先的智能设备项目中，利用前沿技术推动嵌入式解决方案的创新。
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| 目錄：
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第1章 探秘电机世界――转起来1
1.1 直流电机1
1.1.1 有刷直流电机1
1.1.2 无刷直流电机2
1.2 交流电机3
1.2.1 异步电机3
1.2.2 永磁同步电机4
1.3 其他常用电机4
1.3.1 步进电机4
1.3.2 舵机5
1.4 磁场定向控制6
1.4.1 第一步：获取电流与位置6
1.4.2 第二步：坐标变换6
1.4.3 第三步：PID运算7
1.4.4 第四步：Park逆变换7
1.4.5 第五步：SVPWM/SPWM7
1.4.6 总结8
第2章 ODrive实操――黑科技10
2.1 探秘ODrive项目10
2.2 选购ODrive硬件11
2.2.1 电机11
2.2.2 编码器13
2.2.3 刹车电阻13
2.2.4 电源13
2.2.5 调试器14
2.3 实操ODrive电机15
2.3.1 安装上位机15
2.3.2 初始化上位机16
2.3.3 设置电机16
2.3.4 设置编码器17
2.3.5 设置刹车电阻18
2.3.6 设置电机控制环增益参数18
2.3.7 启动电机19
2.3.8 自动闭环19
2.3.9 操作状态机20
2.3.10 切换控制模式23
2.3.11 设定输入模式24
第3章 ODrive开发环境――搞起来26
3.1 Linux环境折腾指南26
3.1.1 工具：交叉工具链26
3.1.2 工具：GDB27
3.1.3 工具：OpenOCD28
3.1.4 工具：VSCode28
3.1.5 工具：odrivetool28
3.1.6 实操：下载代码29
3.1.7 实操：编译29
3.1.8 实操：刷机30
3.1.9 实操：调试31
3.2 Windows环境折腾指南31
3.2.1 工具：Python＆Pip31
3.2.2 工具：odrivetool32
3.2.3 工具：交叉工具链32
3.2.4 工具：GDB34
3.2.5 工具：OpenOCD34
3.2.6 工具：VSCode35
3.2.7 工具：Git35
3.2.8 实操：下载代码35
3.2.9 实操：编译35
3.2.10 实操：刷机37
3.2.11 实操：调试38
3.2.12 Windows常见问题38
3.3 ODrive构建系统重构39
第4章 ODrive电路大揭秘57
4.1 探秘原理图57
4.1.1 第一张原理图57
4.1.2 第二张原理图59
4.1.3 第三张原理图59
4.1.4 第四张原理图59
4.2 拆解模块电路63
4.2.1 主控芯片63
4.2.2 调试接口65
4.2.3 USB通信电路66
4.2.4 CAN总线66
4.2.5 CAN终端电阻与启动模式67
4.2.6 电源采样68
4.2.7 GPIO69
4.2.8 编码器70
4.2.9 电源71
4.2.10 0号电机驱动模块73
4.2.11 1号电机驱动模块74
4.2.12 刹车电阻76
4.3 系统模块框图77
第5章 ODrive软件――初探宫殿78
5.1 软件总体：骨架78
5.1.1 main函数主线79
5.1.2 极简框图80
5.2 文件夹结构：抽丝剥茧81
5.3 线程：分身术剖析84
5.3.1 主线程main函数84
5.3.2 UART通信线程85
5.3.3 USB通信线程86
5.3.4 CAN总线通信线程86
5.3.5 ADC1采样线程87
5.3.6 状态机线程87
5.3.7 定时器8中断函数（非线程）88
5.4 自动生成文件：用代码写代码89
5.4.1 autogen/version.c89
5.4.2 autogen/interfaces.hpp90
5.4.3 autogen/function_stubs.hpp91
5.4.4 autogen/endpoints.hpp91
5.4.5 autogen/type_info.hpp92
5.4.6 自动代码生成小结92
5.5 接口文件odrive-interface.yaml：设备对话说明书94
5.6 RPC模块97
5.7 耗时测量模块98
5.8 数据更新模块99
5.9 ADC采样模块101
5.10 定时器模块103
5.10.1 电机定时器103
5.10.2 刹车电阻定时器104
5.10.3 编码器定时器105
5.10.4 PWM输入捕获定时器105
5.10.5 任务耗时定时器106
5.10.6 系统滴答定时器107
5.11 温度测量模块107
5.11.1 OnboardThermistorCurrentLimiter（板载）107
5.11.2 OffboardThermistorCurrentLimiter（外接）108
5.12 编码器模块108
5.13 通信接口模块109
5.13.1 USB通信110
5.13.2 CAN通信110
5.13.3 UART通信111
5.14 FOC控制模块111
5.14.1 TIM8中断触发112
5.14.2 相电流采样113
5.14.3 MOS管状态检查114
5.14.4 电流审核114
5.14.5 电流克拉克变换115
5.14.6 控制块更新116
5.14.7 相电流二次采样119
5.14.8 电流矫正120
5.14.9 FOC算法执行120
5.14.10 时间戳错误检测121
5.15 三环控制：稳住系统的三重护法122
5.15.1 位置环122
5.15.2 速度环123
5.15.3 电流环127
5.16 SVPWM模块130
第6章 ODrive软件模块――拆解宫殿134
6.1 汇编文件初始化134
6.2 序列号初始化139
6.3 系统时钟初始化141
6.4 OTP初始化147
6.5 配置初始化149
6.5.1 板级参数151
6.5.2 CAN参数152
6.5.3 编码器参数153
6.5.4 无感参数154
6.5.5 控制器参数155
6.5.6 轨迹控制参数157
6.5.7 限位开关参数157
6.5.8 刹车参数158
6.5.9 电机参数159
6.5.10 板载温度参数161
6.5.11 外接温度参数161
6.5.12 轴参数162
6.6 板卡资源初始化165
6.6.1 GPIO初始化165
6.6.2 DMA初始化166
6.6.3 ADC初始化167
6.6.4 TIMER初始化167
6.6.5 SPI初始化168
6.6.6 中断初始化168
6.6.7 UART初始化169
6.6.8 I2C初始化169
6.7 板载GPIO初始化170
6.8 USB协议栈初始化173
6.9 ADC1二次初始化173
6.10 UART通信线程启动175
6.11 USB通信线程启动178
6.12 I2C通信线程启动180
6.13 CAN通信线程启动181
6.14 PWM捕获初始化182
6.15 编码器初始化183
6.16 电机初始化184
6.17 交流估算器初始化186
6.18 ADC和PWM定时器启动186
6.19 ADC1采样线程启动187
6.20 准备进入状态机188
6.21 状态机线程启动189
6.21.1 开机自动执行序列分析190
6.21.2 完整校准序列分析206
6.21.3 其他状态机分析206
第7章 ODrive上位机――幕后大BOSS209
7.1 初识上位机209
7.2 拆解上位机指挥中心210
7.2.1 odrivetool程序分析210
7.2.2 子命令分析214
第8章 ODrive定制项目――DIY你的轿跑219
8.1 硬件模块219
8.2 小车展示220
8.3 原理解析221
8.4 操作步骤221
8.5 程序添加221
8.6 实战验货223
附录A224
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