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內容簡介： 本书系统地介绍机器人基础理论及技术。共分为7章: 第1章绪论，介绍机器人学发展历史与发展趋势; 第2章阐述机器人系统分析基础，介绍智能机器人体系结构，让读者从人工智能顶层架构出发，掌握机器人系统设计的宏观指导思想。采用现代机器人学中位形的概念，统一描述机器人状态和环境。介绍机器人姿态描述的多种数学方法，以及常用的本体抽象建模方法。第3章介绍机器人的运动学，包括机械臂以及移动机器人的运动学。机器人正运动学算法，除了介绍传统的SDH与MDH方法在之外，还介绍了旋量法、四元数法、对偶四元数法等现代方法；机器人逆运动学算法，除了介绍传统的几何法、解析法、混合法之外，还详细阐明了机器人雅可比矩阵的具体求法以及采用雅可比矩阵进行迭代的现代解析解求法。第4章介绍机器人动力学，详细介绍了采用拉格朗日方程以及牛顿-欧拉方程建立机器人动力学模型的理论与方法，在逆动力学方法中，加入了现代旋量理论中的运动旋量、力旋量的概念，介绍了基于现代旋量理论的逆动力学方程推导过程，以及迭代求解正动力学数值解的方法。第5章 阐述机器人运动规划，引入现代机器人学中的位形表达方法；除了讲解基于位形空间的连续轨迹规划方法外，还加入了基于位形空间的离散化规划方法，包括多种组合规划方法、图搜索算法、基于采样的方法，以及势场法、动态窗口法等内容；并介绍了全局规划与局部规划算法相结合的多层规划思想与方法，以及非线性优化与平滑理论与方法。第6章介绍机器人控制，介绍了机器人控制系统中运动学与动力学相关的参数标定与辨识方法，以便读者在掌握了机器人位形控制、轨迹控制、力控制、力/位混合控制等内容之后，能对控制系统中运动学、动力学模型进行修正。在工业机器人的控制中，首先介绍基于独立关节的控制，然后再扩充到整臂的控制，对于移动机器人的控制，基于反馈控制理论，介绍移动机器人的路径跟随与轨迹跟踪控制以及里程计估计算法。第7章介绍机器人语言，对机器人语言进行了分类，介绍了市场上典型的几类机器人编程语言，并以实例讲解了一个简易机器人编程语言解析器的设计原理。第8章以实例介绍典型机器人系统的设计与实现，体现应用性，注重能力培养。本书将理论和实践相结合，针对各章知识点涉及算法以及系统验证，以开源代码形式给出相关算法的实现或系统仿真，同时每章附有练习题。本书内容丰富，涵盖了现代机器人学的基础理论与技术。本书可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术人员参考。 關於作者： 闵华松，二级教授，博士生导师。博士毕业于武汉大学，北航机器人所博士后出站。长期从事智能机器人教学与研究开发工作，具有二十年以上的智能机器人实际研发经验。任中国人工智能学会认知系统与信息处理专业委员会常务委员，中国电子学会嵌入式系统与机器人分会委员，中国机械工程学会机器人分会委员，中国协作机器人标准化工作组副组长。先后主持多项国家自然科学基金面上项目，主持十三五国家重点研发计划“智能机器人”专项课题、863重点项目、数控重大专项、科技支撑计划等国家级项目课题多项。校教学模范，省级精品课程负责人，带领本科生、研究生课外科技活动获全国一等奖多项。

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