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內容簡介： 《机器人操作系统（ROS）及仿真应用》讲述ROS 的原理及其应用技术。内容从应用型人才培养角度出发，重视ROS基础理论与应用技术相结合，力求反映国内外ROS研究领域的新进展，将开源的、通用的ROS开发平台与智能机器人的SLAM地图构建技术、Navigation导航技术等内容引入教学，真正地将理论学习与实际应用相结合。 　　《机器人操作系统（ROS）及仿真应用》力求深入浅出，并将系统性、实用性和前沿性结合起来，可作为应用型本科院校机器人工程、智能科学与技术、智能控制技术、计算机、自动化、电子信息与机械电子工程等专业本科生和硕士生的教材或参考书使用，也可作为工科学生机器人创新实践活动、相关学科竞赛的培训教材或供有关工程技术人员参考。 目錄： 第1章 走近ROS 001 1.1 ROS简介 002 1.2 环境准备 003 1.3 Linux系统基础 004 1.4 ROS安装目录 009 习题 010 第2章 ROS架构与ROS基本命令 012 2.1 开源社区级 013 2.2 文件系统级 013 2.3 计算图级 017 2.4 案例：ROS基本命令综合应用 023 习题 036 第3章 ROS常用工具 040 3.1 rosbag数据记录与回放 041 3.2 QT工具箱 042 3.3 Rviz三维可视化平台 045 3.4 Gazebo仿真平台 048 习题 052 第4章 ROS基础编程 054 4.1 ROS工作空间操作 055 4.2 功能包创建和编译 058 4.3 话题编程 061 4.4 服务编程 069 4.5 参数编程 077 4.6 launch文件 082 习题 087 第5章 ROS坐标变换（TF） 090 5.1 TF简介 091 5.2 TF案例：海龟跟随 092 5.3 TF终端工具应用 093 5.4 TF数据类型 098 5.5 TF编程 100 习题 107 第6章 机器人建模与仿真 108 6.1 URDF介绍 109 6.2 URDF常用标签 110 6.3 建模一案例：编写移动机器人URDF文件 122 6.4 建模二案例：SolidWorks软件导出URDF 137 6.5 Gazebo仿真案例 150 习题 157 第7章 机器人建图与导航仿真 159 7.1 SLAM概述 161 7.2 基本概念 164 7.3 Gmapping建图仿真应用 167 7.4 导航概述 177 7.5 导航仿真应用 191 习题 203 参考文献 205

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